发那科并联机器人m-1ia伺服调试与示波器操作手册

"发那科并联机器人m-1ia手册" 本文主要介绍的是发那科(Fanuc)并联机器人M-1IA的操作手册中关于通过"诊断→示波器"键进行伺服运行情况监控的部分。这个功能允许用户观察机器人的实时运行状态，对调试和故障排查具有重要意义。 首先，操作流程包括： 1. 按下"诊断"键，然后选择"示波器"选项。 2. 使用光标键选择要调试的类型，包括轮廓、速度和刚性攻丝这三种模式。 3. 按下"采样开始"键，随后按下"循环启动"键，机器人将开始运行，同时伺服数据将被采集。 4. 在需要时，可以按下"采样停止"键来中断采样过程。 在采样方式上，有以下两种选择： 1. 示波器方式：系统会持续自动采集数据，直到用户按下"采样停止"键。 2. 存储式：系统会采集10000点数据后自动停止采集。 用户还可以通过快捷键调整采样图形的显示： 1. 对于轮廓模式，使用采样通道0和1的数据，可以使用"+"键放大图像，"-"键缩小图像，"="键恢复默认大小。 2. 对于速度模式，采样通道2到11的数据可用于显示，数字键"1"到"5"对应通道2至6。同样，"+"和"-"键用于调整Y轴的放大和缩小，"="键恢复XY轴的默认显示大小。 此外，提及的"华中8型"标签可能是指华中数控系统HNC-818，这是一款用于数控机床的控制系统，提供详细的系统命令、操作指南和用户编程方法。HNC-818数控系统用户说明书详细阐述了系统的特性和使用方法，包括但不限于： - 数控机床的程序编制规则 - 机床坐标系、机床零点、机床参考点、工件坐标系和编程零点的定义 - 准备功能（G代码）、辅助功能（如M指令、S指令、T指令）的使用 - 不同类型的插补功能，如线性进给、圆弧进给、螺纹切削等 - 进给功能，如快速进给（G00） 该说明书强调，未经授权，任何单位和个人不得对内容进行修改或复制，否则可能面临法律责任。整体来看，这些内容对于理解和操作发那科机器人以及华中数控系统至关重要，有助于用户进行精准控制和高效调试。