ABB机器人指令详解：WaitTime与运动控制

"本资源主要介绍了ABB机器人的程序流程指令中的WaitTime指令，以及与运动控制相关的AccSet和VelSet指令。WaitTime指令用于让机器人在完全停止后等待指定时间，而AccSet和VelSet则分别用于设置机器人的加速度和运行速度限制，确保机器人运动的平稳性和安全性。" 在ABB机器人的编程中，`WaitTime`指令是一个关键的程序流程控制指令。它允许机器人在完成当前动作并完全停止后，再按照设定的时间进行等待。这在需要精确计时或者确保机器人安全停止后再执行下一步操作的场景中非常有用。例如，在生产线上的装配任务中，机器人可能需要等待一段时间以确保部件准确安装，避免因过快的连续动作导致的误差或损坏。 `[\InPos]`参数是一个开关，当设置为启用时，机器人必须在停止状态下才开始计算等待时间。这样可以确保等待时间的准确性，防止在运动过程中就开始计时，从而影响整个程序的执行流程。 此外，文件中还提到了两个与运动控制相关的指令：`AccSet`和`VelSet`。`AccSet`指令用于设置机器人的加速度和加速度坡度，通过限制加速度可以保证机器人在高速运行时的平稳性，但同时也会延长运动循环的时间。`AccSet`的参数`Acc`是加速度百分比，`Ramp`是加速度坡度。系统默认值通常为`AccSet100,100`，这意味着机器人将以100%的加速度和100的坡度运行。 `VelSet`指令则用于设置机器人的运行速度限制，包括运行速度的百分比(`Override`)和最大运行速度(`Max`)。这个指令可以确保机器人的实际运行速度不会超过设定的限制，保证运动的安全性。例如，`VelSet50,800`会将机器人的最大运行速度限制在800mm/s，且所有后续的运动指令速度都会在这个基础上按比例调整。 在实际应用中，这些指令可以结合使用，以实现对机器人运动精确、安全的控制。通过灵活调整加速度和速度，机器人可以在不同的工作环境中高效地执行各种任务，同时确保其动作的平滑和精度。这些指令是ABB机器人编程的重要组成部分，对于理解和编写复杂的机器人控制程序至关重要。