智能车控制系统：硬件与软件集成与测速装置详解

本文主要关注的是iOS自动化测试中的测速装置安装，特别是在智能汽车竞赛的背景下，对一款参赛作品——白杨-M智能小车的控制系统的软硬件设计进行详细阐述。以第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛为背景，德州学院的参赛队伍采用了MK60N512VMD100微控制器作为核心控制单元，通过工字电感作为循迹传感器，利用干簧管检测起跑线，光电编码器检测模型车实时速度，实现了精确的闭环控制。 在硬件方面，文章着重介绍了测速装置的选择与安装，选择了光电编码器以提高精度，避免了码盘易受光线干扰和测速发电机非线性问题。作者强调了传动装置的设计，确保齿轮轴平行，减少噪音和丢数，从而实现顺畅的测速功能，如图2.2所示。 机械结构方面，详细讨论了底盘高度、舵机安装结构、前后悬挂的调整，包括如何根据车辆特性适当地调整这些部件以优化行驶性能。此外，还涉及电感支架、轮胎处理和差速结构调整等关键环节。 软件系统部分，使用LABVIEW等工具进行大量测试，优化PID控制算法来调节电机转速和转向舵机角度，确保模型车运动速度和方向的精准控制。电感的布局、传感器的滤波和归一化处理也是软件设计的重要内容。 整篇技术报告展示了参赛队伍在智能汽车竞赛中对车辆性能的深入理解和精细调整，不仅限于技术层面，还包括了比赛规则和知识产权授权的理解与尊重。通过实际场地测试，证明了所设计的系统能够适应各种赛道条件，展现出强大的控制能力和稳定性。 关键词：MK60N512VMD100、电感、干簧管、PID、LABVIEW，全面覆盖了控制系统设计的关键要素和技术实现路径，对于想要了解iOS自动化测试和智能汽车技术的同学或工程师来说，具有很高的参考价值。