Ubuntu软件安装与ROS相关代码学习笔记

"陶靖昊Microsoft Word 文档详细记录了在Ubuntu系统中安装多个软件的过程，包括Realsense、Mavros、Glog、Ceres、Dynamic Reconfigure、Ego_Planner、VScode、Terminator、Plotjuggler、Net-tools、NoMachine和SSH。此外，还涉及到代码学习和特定代码文件的功能，以及在single_run_in_exp.launch文件中的关键参数。" 本文档主要涵盖了Linux系统中一系列软件的安装步骤和技巧，这对于在Ubuntu环境下进行机器人或者无人机相关的开发工作至关重要。首先，文档详述了如何安装Intel Realsense相机的驱动程序，接着安装Mavros并修改launch文件，这对于连接和控制无人机至关重要。在安装Glog时，由于权限问题，作者提供了如何解决这一常见问题的方法。Ceres的安装过程中遇到的内存不足问题，通过调整编译选项得以解决。 安装Dynamic Reconfigure是为了更好地配置ROS节点的参数。Ego_Planner的编译过程也遇到了类似的问题，通过反复尝试最终成功。安装VScode和Terminator是为了提供更高效的开发环境，特别是Terminator允许用户在同一窗口中管理多个终端。Plotjuggler是一款用于实时数据可视化的工具，其安装时注意避免拼写错误。Net-tools用于查看IP地址，NoMachine则提供了远程桌面访问功能，SSH则是实现远程登录的基础。 在代码学习部分，文档提到了从ZJU-FAST-Lab/Fast-Drone-250项目中获取代码，并介绍了几个关键的代码文件：bsplineo_opt包含了BSpline优化器的实现，pathsearching是A*寻路算法的代码，planenv是地图构建相关，而trajutils涉及轨迹规划。这些代码库对于无人机自主导航和避障至关重要。 最后，文档讨论了`single_run_in_exp.launch`文件中的重要参数，特别是`mapsize`，它定义了目标点可以在地图中的活动范围。这个参数对于确保无人机的安全飞行和有效路径规划具有决定性作用。 总体而言，这篇文档为进行ROS相关的无人机开发提供了一份详细的指南，不仅包含了软件安装和配置，还包括了代码学习和参数理解，对于初学者或开发者来说是非常有价值的参考资料。