xsm型工业机器人编程与操作指南

"xsm型工业机器人实训指导书" 在学习和操作XSM型工业机器人时，首先要了解如何创建和管理程序。程序的创建涉及到一系列步骤。首先，从主菜单选择“程序”，按下【选择】键进入二级菜单，再选择“新建程序”。此时，可以输入程序名称，将光标移至“执行”按钮并再次按下【选择】键，就能建立新的程序文件。为了防止程序丢失，务必在编程完成后进行保存。用户可以通过“程序”菜单下的“保存程序”将程序存入系统内存，或使用“备份程序”将其保存到外部SD卡。 在编程过程中，可以设置程序点。例如，设置堆垛抓取作业的起始位置时，应使用轴操作键设定安全的工作区域，并通过【插补方式】键选择关节插补“MOVJ”。接着，设定关节速度，可以通过【选择】键、【转换】键与“上/下”键组合调整速度。按下【回车】键，程序点1的位置数据会自动保存。 此外，可以输入作业/IO命令。在命令一栏中，将光标移到“I/O”或“作业”上，然后选择所需的命令并按【选择】键，再按【回车】键插入命令。 主程序的设置和打开也十分关键。用户可以指定一个常用程序作为主程序，方便快速访问。设置主程序需通过“主菜单”——“程序”——“主程序”，选择【选择】键，从程序一览中选择目标程序。打开主程序则通过“主菜单”——“程序”——“程序内容”按【选择】键实现。如果未设置主程序或主程序文件不存在，系统会给出提示。 运行程序前，确保完成示教或打开已有程序，按下手持盒上的【伺服准备】键，待绿灯亮起，表明伺服已上电，可以开始执行程序。在实际操作中，熟练掌握这些步骤和技巧，将有助于提高工作效率和安全性。