自动平行泊车系统设计与实现

"平行泊车系统的研究" 平行泊车系统是一种智能驾驶辅助技术，旨在解决现代城市中的停车难题，尤其对新手驾驶员来说具有显著的帮助。随着汽车保有量的增长，停车难的问题日益突出，且由此引发的交通事故也在逐年增多。自动平行泊车系统能够通过精确的路径规划和控制策略，帮助驾驶员安全、高效地泊车，降低驾驶压力，减少事故风险，同时提升汽车的智能化水平，增加车辆的市场竞争力。 该系统的设计基于车辆在低速状态下的运动学模型，深入研究了车辆转弯半径与方向盘转角之间的关系。在几何路径规划阶段，研究者通过分析运动学模型和实际泊车过程，提出了一种适应性强的泊车几何路径，考虑了泊车过程中的各种实际情况，以确保路径的可行性和有效性。 模糊控制器是实现自动平行泊车的关键组成部分，它负责根据车辆状态和环境信息调整泊车策略。通过MATLAB/Simulink进行仿真分析，验证了模糊控制器的性能，确保了系统在不同条件下的稳定性。此外，系统还包括数据采集的感知系统和自动驾驶的执行机构，感知系统获取车辆周围的环境信息和姿态数据，执行机构则根据控制系统的指令执行泊车动作。 实车实验环节，系统根据车辆参数和感知系统数据，计算泊车路径的关键点，设计了寻找有效停车位的方法。控制系统依据这些信息计算出最佳泊车路径，通过控制方向盘实现自动平行泊车。实验同时也分析了可能的误差来源，以便进一步优化系统性能。 尽管当前设计的平行自动泊车系统能有效完成自动泊车任务，但仍有提升空间，如提高精度、增强系统鲁棒性等，以期完善平行自动泊车系统的整体性能。关键词涉及自动泊车路径规划、模糊控制以及停车位识别，这些都是系统设计和优化的重要方面。