KUKA机器人程序中的传送触发定时器与休眠/看门狗定时器解析

“传送触发定时器-kuka机器人程序命令、DeviceNet协议、完整中文版” 在KUKA机器人的程序命令中，传送触发定时器（Transport Trigger Timer）是一个关键的机制，用于确保数据传输的稳定性和可靠性。此定时器在图5.13中被描绘，其主要功能是在特定条件满足时启动并重置。当连接状态变为已建立状态时，定时器会被激活。定时器的计时周期由expected_packet_rate属性设定，这个属性值决定了期望的数据包传输速率。如果expected_packet_rate设置为0，则定时器不会被激活，或者客户端端点不会使用它。需要注意的是，服务器端点不会自行激活这个定时器，这意味着它主要由客户端端点控制。 另一个重要的定时器是休眠/看门狗定时器（Sleep/Watchdog Timer）。这个定时器涉及到DeviceNet协议中的数据消费，主要应用于具有特定传送分类（2或3）的客户端端点连接对象以及所有服务器端点连接对象。当连接进入已建立状态时，休眠/看门狗定时器开始工作。一旦检测到有效信息被消费，它会立即触发连接执行后续任务，这有助于维持网络的活跃性和数据的及时处理。 DeviceNet协议是工业自动化领域广泛采用的一种通信协议，基于Controller Area Network (CAN) 技术。CAN协议是一种高效且可靠的现场总线系统，适用于实时数据交换。在DeviceNet协议中，CAN的应用范围涵盖了设备间的通信，包括I/O连接和显式信息连接。CAN的寻址机制允许网络中的各个节点进行有效的信息传递，而CAN帧的类型则定义了不同类型的数据传输方式。此外，CAN的媒体访问控制确保了多个节点共享总线时的数据冲突避免，而错误管理则通过识别和处理不同类型的错误来维护网络稳定性。 DeviceNet协议的完整中文版包含了详细的网络概述、对象模型建立、系统结构、以及标准参考等内容。对象寻址和寻址范围定义了网络中设备的身份和通信路径，而网络结构部分描述了物理拓扑和逻辑结构，帮助理解设备如何组织和交互。最后，标准参考部分提供了关于DeviceNet和CAN协议的详细规范，以便于开发者和工程师理解和实现相关应用。