STM32实现精准舵机控制：从原理到实践

本章节详细介绍了如何利用STM32单片机来驱动舵机。首先，舵机是一种用于角度伺服控制的设备，实际是一种特殊的伺服电机，它在需要角度连续变化并保持稳定的应用中非常常见。舵机的工作原理涉及接收机提供的信号处理，内部有基准电路产生周期性脉冲，通过对比直流偏置电压与电位器电压来控制电机的转向和速度。 舵机的控制方法主要依赖于一个大约20毫秒的时基脉冲，其中高电平部分对应不同的角度控制。例如，一个180度伺服，0.5ms代表0度，1.5ms代表90度，以此类推。通常，小型舵机工作电压在4.8V或6V，转速较慢，这就要求在控制角度时保持一定的脉宽范围，避免过快的变化导致响应滞后。STM32的GPIO口可以直接驱动舵机，通过发送周期为20ms的PWM信号来控制其动作。 为了实现更精确的角度控制，特别是小于1度的角度变化，可以通过微调PWM信号的占空比来实现。例如，如果采用1024个等分，每个细分对应0.09度的变化，这样就可以精细地控制舵机转动任意角度，如0~180度之间。 总结来说，本章节讲解了STM32驱动舵机的基础知识，包括舵机的工作原理、控制信号的发送方式以及如何通过调整PWM信号实现精确的伺服控制。这对于开发基于STM32的机器人、自动化设备或者航模系统等领域具有实用价值。