双重驱动平面并联机器人高速高精度振动控制策略

"双重驱动平面并联机器人的振动控制 (2006年)，楚中毅，崔晶，孙立宁，孙富春" 这篇论文主要探讨了如何在高速高精度控制下，通过一种创新的柔性机器人机构来抑制高速运动中的残余振动。作者们提出了一个基于双重驱动理念的解决方案，该方案将直线伺服电机和压电陶瓷结合，以实现对柔性机器人的高效振动控制。 首先，论文提到了直线伺服电机作为主要驱动源，这是为了确保机器人能够进行高速且精确的点位控制。直线伺服电机以其高响应速度和良好的动态性能，成为实现高速定位的关键元件。然而，这种高速运动往往会导致末端的残余振动，为了减少这种振动，研究者采用了脉冲整形技术。脉冲整形技术是一种通过对输入指令进行处理，优化控制信号形状的方法，以此来降低系统振荡，提高系统的稳定性和精度。 其次，压电陶瓷被用作从驱动源，它在振动控制中扮演了重要角色。压电陶瓷具有良好的应变和变形特性，可以快速响应控制信号。通过闭环反馈控制策略，压电陶瓷能够实时监测并调整其输出，从而有效抑制末端振动。闭环反馈控制是一种根据系统输出与期望值之间的偏差进行自我校正的方法，有助于提升系统的稳定性。 实验结果显示，结合输入指令整形减振技术和压电陶瓷的抑振策略，系统的稳定时间缩短了80%以上，这意味着机器人的动态性能得到了显著改善。双重驱动的抑振策略不仅减少了振动，还确保了机器人在高速运行时的精度，为实现高速高精度的运动控制提供了有效的解决方案。 这篇论文发表于《清华大学学报(自然科学版)》2006年第46卷第1期，由楚中毅、崔晶、孙立宁和孙富春合作完成，受到了国家“八六三”高技术项目的资助。论文的研究对于理解和改进柔性机器人在高速操作中的振动问题具有重要意义，同时也为未来类似领域的研究提供了理论基础和技术参考。