MATLAB Robotics Toolbox 9.10 函数详解
需积分: 17 177 浏览量
更新于2024-07-20
收藏 7.28MB PDF 举报
"MATLAB Robotics Toolbox 9.10函数详细说明"
MATLAB Robotics Toolbox 9.10 是一个专门用于机器人学研究和开发的工具箱,由Peter Corke维护并提供,其许可证为LGPL。该工具箱的最新版本发布于2015年2月,为用户提供了一系列重要的机器人学算法实现,旨在帮助新手和有经验的研究者更好地理解和解决实际的机器人问题,而不仅仅是简单的示例。
该工具箱包含的功能广泛,涵盖了机器人学的多个核心领域,如:
1. **运动学**:工具箱提供了机器人运动学模型的建立和解析,包括DH参数(Denavit-Hartenberg parameters)定义,以及逆运动学求解。用户可以轻松地计算关节变量到末端执行器位置的转换,这对于机器人的路径规划和控制至关重要。
2. **动力学**:包含了机器人动力学模型的构建,如Newton-Euler或Lagrange方程的求解,用于模拟机器人的动态行为,这对于优化控制策略和进行碰撞检测非常重要。
3. **传感器数据处理**:支持来自各种传感器的数据处理,如激光雷达和摄像头数据,用于环境感知和避障。
4. **轨迹规划**:提供了路径规划算法,如RRT(快速探索随机树)和PRM(概率道路图),用于在复杂环境中生成安全的机器人运动轨迹。
5. **控制**:包含经典控制理论和现代控制方法的实现,如PID控制器、状态反馈和滑模控制,帮助设计和分析机器人的控制系统。
6. **视觉与SLAM**:支持计算机视觉算法,如特征检测、图像匹配,以及Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)算法,让机器人能够同时定位自身和构建环境地图。
7. **仿真**:内置的仿真功能允许用户在无需物理设备的情况下测试和验证算法,降低了实验成本。
8. **交互与编程**:提供了一套友好的接口,使得用户可以方便地编写和调试代码,同时与其他MATLAB工具箱集成,如Signal Processing和Optimization Toolbox。
此外,Peter Corke还维护了一个讨论组(http://groups.google.com.au/group/robotics-tool-box),供用户交流问题和分享经验,以及一个主页(http://www.petercorke.com/robot),提供更详细的信息和资源。
通过使用Robotics Toolbox 9.10,用户可以深入理解机器人学的基本原理,学习如何将这些理论应用于实际问题。作者通过实例演示了如何使用这些工具箱来分解和解决复杂的机器人问题,从而降低了解决方案的复杂性。无论是对于学术研究还是工业应用,这个工具箱都是一个宝贵的资源。
2017-07-06 上传
2018-11-27 上传
2023-06-09 上传
2023-06-09 上传
2023-05-29 上传
2023-05-22 上传
2023-05-23 上传
2023-05-23 上传
xxiex
- 粉丝: 0
- 资源: 2
最新资源
- 前端面试必问:真实项目经验大揭秘
- 永磁同步电机二阶自抗扰神经网络控制技术与实践
- 基于HAL库的LoRa通讯与SHT30温湿度测量项目
- avaWeb-mast推荐系统开发实战指南
- 慧鱼SolidWorks零件模型库:设计与创新的强大工具
- MATLAB实现稀疏傅里叶变换(SFFT)代码及测试
- ChatGPT联网模式亮相,体验智能压缩技术.zip
- 掌握进程保护的HOOK API技术
- 基于.Net的日用品网站开发:设计、实现与分析
- MyBatis-Spring 1.3.2版本下载指南
- 开源全能媒体播放器:小戴媒体播放器2 5.1-3
- 华为eNSP参考文档:DHCP与VRP操作指南
- SpringMyBatis实现疫苗接种预约系统
- VHDL实现倒车雷达系统源码免费提供
- 掌握软件测评师考试要点:历年真题解析
- 轻松下载微信视频号内容的新工具介绍