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首页EPSON ProSix C4系列机器人系统用户指南
EPSON ProSix C4系列机器人手册是一份详细的文档,专为使用EPSON SCARA机器人设计,特别是对于那些在工业自动化领域开展项目的专业人士来说,具有很高的实用价值。此手册适用于Rev.8版本,包含了C4系列机器人的安装、操作和维护指导。 在前言部分,手册强调了用户在接收机器人系统时应仔细阅读并妥善保管,因为它是正确使用和理解机器人的关键。EPSON公司对其产品质量有着严格的把控,并承诺在保修期内对正常使用情况下的故障提供免费维修服务。然而,如果由于用户错误操作(如超出手册范围的使用、未经授权的拆卸或调整)、自然灾害或未经许可的维修导致的损坏,保修服务可能不适用,并可能产生额外费用。 手册还包含了关于安全警告和使用的注意事项。用户必须遵守手册中的指示,因为超出了规定条件或不遵循警告可能导致保修失效,甚至可能导致事故和人身伤害。制造商指出,由于风险和后果的多样性,手册并不能涵盖所有潜在危险。 手册中还特别提醒,某些商标如Microsoft、Windows等是各自公司的注册商标,用户不得擅自复制或转载手册内容。同时,EPSON可能对手册进行更新,用户应了解未来可能会有变动,需要保持关注或直接联系服务中心或销售商获取最新信息。 当遇到机器人维修、检查或调整问题时,手册建议用户直接联系服务中心,如果手册中未列出服务中心联系方式,可咨询当地销售商。为了帮助解决问题,用户需要提供必要的信息,如控制器名称、机器人名称、软件名称及版本,以及具体的问题描述。 总体来说,EPSON ProSix C4系列机器人手册提供了全面的指导,旨在确保用户能够高效、安全地操作和维护这些工业机器人,以满足生产需求。
资源详情
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基本篇 1. 关于安全
4 C4 Rev.8
警告
■
请在各手册记载的使用环境条件下使用机器人与控制器。本产品的设计与制造以通
常的室内环境下使用为前提。如果在未满足使用环境条件的环境中使用,则不仅会
缩短产品的使用寿命,还可能会造成严重的安全问题。
■
请在规定的规格范围内使用机器人系统。如果在超出产品规格的状态下使用,则不
仅会缩短产品的使用寿命,还可能会造成严重的安全问题。
有关设置的注意事项,请参阅“
基本篇3. 环境与安装
”。请务必阅读并根据注意事
项安全地进行安装作业。
1.3 操作注意事项
请操作人员遵守下述安全注意事项:
警告
■
请认真阅读手册“
安全设置
”中“
关于安全
”章节的“
安全遵守事项
”。如果未
理解遵守事项进行机器人系统的操作,则可能会导致重伤或重大损害,非常危险。
■
通电期间请勿进入到动作区域内。即使看到机器人似乎停止了动作,但它可能还会
进行动作,并可能造成严重的安全问题,非常危险。
■
操作机器人系统之前,请确认安全护板内侧没有人。不过,即使安全护板内有人,
也可以在示教操作模式下操作机器人系统。
虽然动作始终处于受限状态(低速、低功率),这样可确保作业人员的安全,但在
机器人进行意想不到的动作时,也可能会造成严重的安全问题,非常危险。
■
如果在操作机器人系统期间机器人进行异常动作,请立即按下紧急停止开关。如果
在机器人动作异常时继续操作,则可能会导致重伤或重大损害,非常危险。
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基本篇 1. 关于安全
C4 Rev.8 5
警告
■
请务必将AC电源电缆连接到电源插头上。切勿直接连到工厂电源上。通过拔下电源
插头来关闭机器人系统的电源。AC电源电缆连接在工厂电源时进行作业极其危险,
可能会导致触电和/或机器人系统故障。
■
请务必在关闭控制器与相关装置电源并拔出电源插头之后进行更换作业。如果在通
电的状态下进行作业,则可能会导致触电或故障。
■
请勿在保持电源打开的状态下装卸电机连接器。否则可能会导致机器人进行异常动
作,非常危险。另外,如果在通电的状态下进行作业,则可能会导致触电或故障。
1.4 紧急停止
如果在机器人动作期间感觉到异常,请立即按下紧急停止开关。电机电源将关闭,
且电磁制动器和动态制动器将停止机械臂的惯性运动。
但在正常动作时,请勿随意按下紧急停止开关。如果在动作期间按下紧急停止开关,
停下之前的机器人动作轨迹则会与正常动作时的轨迹不同,可能会撞到外围装置等。
处于紧急停止以外状态时(正常时),如果要将机器人系统置于紧急停止状态,请在
机器人不动作时按下紧急停止开关。
控制器手册中记载了紧急停止开关的配线方法等。
机器人操作时,切勿在不必要的情况下按下紧急停止开关。操作期间按下开关会使
制动器工作。这样会因摩擦片磨损而缩短制动器的使用寿命。
制动器的正常使用寿命:约2年(制动器每天使用100次时)
请勿在机器人操作时关闭控制器电源。
如果试图在“安全护板开启”等类似的紧急情况下停止机器人,务必要使用控制器
的紧急停止开关停止机器人。
如果在操作时通过关闭控制器的电源停止机器人,可能会发生以下问题。
缩短寿命和造成减速器损坏
关节的位置偏移
此外,如果在机器人操作时,控制器因停电等类似的情况下被迫关闭,请务必在恢
复电力时检查下列各点。
减速器是否受损
关节是否在正确位置
如果有偏移,请参阅维护篇16执行原点调整。本手册中的原点调整。
使用紧急停止开关前,需了解以下事项。
- 只有在紧急情况下才能使用紧急停止(E-STOP)开关来停止机器人。
- 若要在非紧急情况下停止机器人运行程序,需使用 Pause(停止)或 STOP(程
序停止)命令。
Pause 与 STOP 命令不会关闭电机。因此,制动器也不会工作。
- 对于安全防护系统,切勿使用 E-STOP 电路。
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基本篇 1. 关于安全
6 C4 Rev.8
有关安全防护系统的详细内容,请参阅以下手册。
EPSON RC +
用户指南
2.
安全
-
安装及设计注意事项
-
安全防护系统
安全设置
2.6
连接到
EMERGENCY
连接器(控制器)
若要检查制动器问题,请参阅以下手册。
机器人手册
维护篇
2.2.2
电源
ON
时(动作时)
的检查
安全设置
5.2
检查内容
-
电源
ON
时
(动作时)的检查
关于紧急停止时的自由行走距离
按下紧急停止开关后,正在操作的机器人不会立即停止。但是,自由行走的时间、
角度和距离会因以下因素而异:
机械臂重量 WEIGHT设定 ACCEL设定
工件重量 SPEED设定 姿势等
自由行走的近似时间和距离如下:
测量情况
C4系列
ACCEL设定
100
SPEED设定
100
负载 [kg]
4
WEIGHT设定
4
机器人 C4-A601** C4-A901**
机器人控制器 RC700
自由行走时间
[秒]
第1机械臂
0.4 0.3
第2机械臂
0.4 0.4
第3机械臂
0.4 0.5
第4机械臂
0.3
第5机械臂
0.4
第6机械臂
0.3
自由行走角度
[度]
第1机械臂
85 60
第2机械臂
60 65
第3机械臂
55 55
第4机械臂
40
第5机械臂
40
第6机械臂
25
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基本篇 1. 关于安全
C4 Rev.8 7
1.5 如何使用电磁制动器移动机械臂
可采用两种方式释放电磁制动器。采用任一方法释放电磁制动器并手动移动机械臂。
1.5.1 使用制动解除单元移动机械臂
在交付产品未开箱或控制器尚未启动时采用此方法。
1.5.2 使用软件移动机械臂
在可使用软件时采用此方法。
当电磁制动器启用时(如在紧急模式下),无法手动移动任一机械臂。
机械臂运动
第 1 关节
底座
第 1 机械臂(下机械臂)
第 2 机械臂
第4 机械臂
第 6 关节
第 3 关节
第 4 关节
第 5 关节
第 6 机械臂
第 2 关节
第 5 机械臂
第 3 机械臂
第 4 关节
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基本篇 1. 关于安全
8 C4 Rev.8
1.5.1 使用制动解除单元移动机械臂
C4系列装有制动解除单元选件。
有关详细内容,请参阅“
基本篇:
6
选件
”。
1.5.2 使用软件移动机械臂
注意
■
通常需逐一释放各关节的制动器。如果需要同时释放两个以上关节的制动器,则需
特别注意。同时释放两个以上关节的制动器可能会导致夹手和/或设备损坏或机器
人故障,因为机器人的机械臂可能会意外移动。
■
释放制动器时要注意机械臂下降。
在释放制动器期间,机器人的机械臂会在自重下下降。
机械臂下降可能会导致夹手和/或设备损坏或机器人故障。
■
释放制动器之前,务必将紧急停止开关放在手边,以便能够立即按下紧急停止开关。
否则会无法停止机械臂因操作不当而产生的下降。机械臂下降可能会导致设备损坏
和/或机器人故障。
EPSON
RC+
释放紧急停止开关后,需执行
[命令窗口]中的以下命令。
>Reset
>Brake Off,[与制动器将关闭的机械臂相对应的编号(1~6)]
执行以下命令重新启用制动器。
>Brake On,
[与制动器将启用的机械臂相对应的编号(1~6)]
1.6 低功率状态下的操作注意事项
在低功率状态下,机器人会以低速和低扭矩动作。但也可能会产生下表所示的较高
扭矩,以支撑机器人的自身重量。
由于机器人在动作期间可能会夹手,因此要小心操作。机器人还可能会碰撞外围装
置并导致设备损坏或机器人故障。
低功率状态下的最大关节扭矩
[单位:N·m]
关节
#1 #2 #3 #4 #5 #6
关节扭矩
116.24 193.74 59.31 12.45 11.41 6.88
注意
■
在低功率状态下,请小心操作机器人。因为可能会产生较高扭矩。同时,机器人还
可能会碰撞外围装置,进而导致夹手和/或设备损坏或机器人故障。
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