FANUC机器人自动运行方式详解：RSR与PNS启动

"本文主要介绍了FANUC机器人自动运行方式的定义、启动条件及时序，包括RSR和PNS两种启动方式。" 在自动化生产环境中，FANUC机器人以其高效和精准的操作成为不可或缺的工具。自动运行方式允许机器人在无需人工干预的情况下执行预设的程序，从而提高生产线的效率。本资料详细阐述了自动运行方式的定义和启动流程。 首先，自动运行方式是指机器人根据外部控制设备如PLC的信号输入和输出，选择并执行相应的程序。系统信号在此过程中起到关键作用，它们是机器人与外部设备通信的桥梁，使得程序能够根据工况变化自动启动或停止。 自动运行的启动条件主要包括以下几个方面： 1. 控制柜模式开关需置于“AUTO”档，表示机器人进入自动运行模式。 2. UI[1]、UI[2]、UI[3]、UI[8]信号需为“ON”，这些信号通常用于确认安全状态和启动准备就绪。 3. 系统需要是非单步执行状态，并且TP（Teach Pendant，教学 pendant）应关闭，确保不是在手动调试模式下。 4. RSР（Remote Start Request，远程启动请求）和PNS（Program Number Select，程序编号选择）运行的启动条件，包括系统变量$RMT_MASTER为0，表示远程主控状态。 5. UI[9]-UI[16]和UO[11]-UO[18]（对于RSR），以及UI[9]-UI[18]和UO[11]-UO[19]（对于PNS）等信号的设置，用于选择执行的程序。 接着，资料详细介绍了两种自动运行方式：RSR和PNS。 RSR（Robot Service Request）方式是通过RSR1到RSR8这8个服务请求信号来选择和启动程序。特点是，即使当前程序正在执行或中断，被选择的程序会等待，一旦当前程序停止，就会立即开始执行。RSR程序名要求为7位，前缀为“RSR”，后跟4位程序号，程序号等于RSR记录号加上基数。例如，如果基数设定为100，调用RSR0121程序，意味着RSR记录号是0121减去基数100。 PNS（Program Number Select）方式则通过PNS1到PNS8和PNSTROBE信号选择程序。这种方式相比RSR提供了更灵活的程序选择机制，但具体操作和时序要求与RSR有所不同。 最后，资料提供了RSR和PNS启动方式的时序图，帮助理解这两种启动方式的工作流程和信号交互过程。 理解和掌握FANUC机器人的自动运行方式及其启动条件，对于优化生产线自动化操作、提升生产效率具有重要意义。