PNS-FANUC机器人自动运行程序启动详解
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更新于2024-08-13
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"本文主要介绍了FANUC机器人自动运行方式中的PNS启动方式,包括其定义、特点以及启动条件和时序。同时提到了RSR启动方式作为对比,阐述了RSR启动方式的命名规则和时序要求。"
在FANUC机器人的自动化操作中,有两种主要的自动运行方式:PNS(Program Number Select)和RSR(Run Stop Register)。这两种方式都是通过外部设备如PLC与机器人进行通信,以控制机器人程序的启动和执行。
1. PNS启动方式:
- 定义:PNS允许用户通过8个服务请求信号PNS1-PNS8和一个PNSTROBE信号来选择和启动最多255个不同的程序。
- 特点:当一个程序正在执行或中断时,新的PNS信号会被忽略;自动开始操作信号(PROD_START)仅在没有程序运行或中断时生效,用于从第一行开始执行选定的程序。
2. RSR启动方式:
- 定义:RSR启动方式则使用8个RSR信号(RSR1-RSR8)选择待执行的程序,被选中的程序会在当前程序执行完毕后开始运行。
- 特点:RSR启动方式只能选择8个程序,且程序名需要遵循特定格式,如“RSR+4位程序号”,程序号等于RSR记录号加基数。
启动条件和时序:
- 对于PNS和RSR,自动运行都需要控制柜模式开关置于AUTO档,并满足其他特定UI和UO信号的状态,例如UI[1]、UI[2]、UI[3]、UI[8]必须为ON,TP为OFF,系统变量$RMT_MASTER为0。
- RSР启动时,根据RSR信号的状态,被选中的程序会进入等待状态,直到当前运行的程序停止才会开始执行。
- PNS启动时,程序的启动和选择依赖于PNS信号的激活,一旦信号有效,相应编号的程序将开始执行。
命名和时序要求:
- RSR程序的命名必须是7位,其中前两个字符是“RSR”,后面4位是程序号,程序号等于RSR记录号加上一个基数。
- RSR启动时序要求,程序的执行顺序取决于RSR信号的激活顺序和程序的命名规则。
总结来说,FANUC机器人通过PNS和RSR两种方式提供了灵活的自动运行机制,适应不同应用场景的需求。用户可以根据实际工作流程设置适当的启动条件和程序选择,实现高效自动化生产。理解并掌握这两种启动方式的细节,对于优化机器人系统的自动化控制至关重要。
2023-10-07 上传
2023-07-29 上传
2024-07-31 上传
2023-05-23 上传
2023-08-14 上传
2023-05-27 上传
2023-05-23 上传
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