PNS-FANUC机器人自动运行程序启动详解

"本文主要介绍了FANUC机器人自动运行方式中的PNS启动方式，包括其定义、特点以及启动条件和时序。同时提到了RSR启动方式作为对比，阐述了RSR启动方式的命名规则和时序要求。" 在FANUC机器人的自动化操作中，有两种主要的自动运行方式：PNS（Program Number Select）和RSR（Run Stop Register）。这两种方式都是通过外部设备如PLC与机器人进行通信，以控制机器人程序的启动和执行。 1. PNS启动方式： - 定义：PNS允许用户通过8个服务请求信号PNS1-PNS8和一个PNSTROBE信号来选择和启动最多255个不同的程序。 - 特点：当一个程序正在执行或中断时，新的PNS信号会被忽略；自动开始操作信号(PROD_START)仅在没有程序运行或中断时生效，用于从第一行开始执行选定的程序。 2. RSR启动方式： - 定义：RSR启动方式则使用8个RSR信号（RSR1-RSR8）选择待执行的程序，被选中的程序会在当前程序执行完毕后开始运行。 - 特点：RSR启动方式只能选择8个程序，且程序名需要遵循特定格式，如“RSR+4位程序号”，程序号等于RSR记录号加基数。 启动条件和时序： - 对于PNS和RSR，自动运行都需要控制柜模式开关置于AUTO档，并满足其他特定UI和UO信号的状态，例如UI[1]、UI[2]、UI[3]、UI[8]必须为ON，TP为OFF，系统变量$RMT_MASTER为0。 - RSР启动时，根据RSR信号的状态，被选中的程序会进入等待状态，直到当前运行的程序停止才会开始执行。 - PNS启动时，程序的启动和选择依赖于PNS信号的激活，一旦信号有效，相应编号的程序将开始执行。 命名和时序要求： - RSR程序的命名必须是7位，其中前两个字符是“RSR”，后面4位是程序号，程序号等于RSR记录号加上一个基数。 - RSR启动时序要求，程序的执行顺序取决于RSR信号的激活顺序和程序的命名规则。 总结来说，FANUC机器人通过PNS和RSR两种方式提供了灵活的自动运行机制，适应不同应用场景的需求。用户可以根据实际工作流程设置适当的启动条件和程序选择，实现高效自动化生产。理解并掌握这两种启动方式的细节，对于优化机器人系统的自动化控制至关重要。