发那科Fanuc机器人自动运行启动与RSR、PNS方式解析

"本资料详细介绍了发那科(Fanuc)机器人的自动运行方式，包括启动条件、时序图以及RSR和PNS两种启动方式的设置与特点。" 在自动运行模式下，发那科Fanuc机器人可以由外部控制设备如PLC通过输入输出信号选择并执行程序。系统信号在这个过程中起着关键作用，它们是机器人与外部设备通信的桥梁，允许机器人根据这些信号执行预设的程序。 自动运行的启动条件包括：控制柜模式开关需设定在"AUTO"档，特定的UI输入信号（UI[1]、UI[2]、UI[3]、UI[8]）必须为"ON"，机器人不能处于单步执行状态，TP（ Teach Pendant）应关闭，同时系统变量$RMT_MASTER 必须为0。此外，RSR和PNS运行还需满足特定的UI和UO信号的有效设置，并且机器人需处于REMOTE模式。 RSR（Robot Service Request）运行方式允许通过RSR信号（RSR1-RSR8）选择和启动程序。这种方式的特点是当一个程序正在执行或中断时，被选中的程序会等待，一旦当前程序停止，就会立即开始执行被选中的程序。RSR程序的命名规则要求程序名以"RSR"开头，后接4位程序号，程序号等于RSR记录号加上基数。例如，基数为0时，调用RSR0001程序。 PNS（Program Number Select）运行方式则利用PNS信号（PNS1-PNS8和PNSTROBE）进行程序选择。PNS启动方式提供了更灵活的程序调用机制，但其具体启动时序和操作细节未在提供的内容中详细展开。 时序图对于理解机器人如何响应启动信号至关重要，它展示了信号之间的逻辑关系和顺序，帮助用户精确控制机器人的动作。虽然具体的时序图未在此给出，但可以理解RSR和PNS的启动过程涉及一系列的信号变化和状态转换，以确保机器人能够安全、有效地执行任务。 总结来说，发那科Fanuc机器人的自动运行模式依赖于精确的信号控制和恰当的程序命名规则。用户需要熟悉这些条件和方式，以便正确配置系统，实现自动化生产流程。