发那科Fanuc机器人自动运行方式设置与RSR、PNS启动解析

"启动方式的设置与比较-发那科fanuc机器人robot(电气调试启动）" 本文将详细介绍发那科(Fanuc)机器人的自动运行方式的设置与比较，主要关注RSR（Robot Service Request）和PNS（Program Number Select）两种启动模式。这两种启动方式都是在电气调试启动过程中常用的方法，用于自动化生产流程中的机器人程序执行。 首先，自动运行方式的定义是指机器人根据预设的条件和信号自动执行程序。程序启动类型可以由外部控制设备如PLC通过输入输出信号来选择和执行。系统信号在此过程中起到关键作用，它们是机器人与外部设备通信的桥梁，允许机器人根据接收到的信号运行特定的程序。 在自动运行的启动条件方面，控制柜模式开关需置于"AUTO"档，同时特定的UI（Input Unit）和UO（Output Unit）信号需为ON。例如，UI[1]、UI[2]、UI[3]、UI[8]需为ON，且TP（Teach Pendant）应处于OFF状态。此外，对于RSR和PNS运行，系统变量$RMT_MASTER需为0，且自动模式需设定为REMOTE。 RSR（Robot Service Request）启动方式允许通过8个服务请求信号（RSR1-RSR8）选择和启动程序。特点是当一个程序运行或中断时，选定的程序会处于等待状态，一旦当前程序停止，就会立即执行被选中的程序。RSR程序名由“RSR”加上4位程序号组成，程序号等于RSR记录号加上基数。例如，基数为0时，调用RSR0001程序，RSR1对应的程序号为0001，RSR2对应0002，以此类推。 PNS（Program Number Select）启动方式则利用PNS1-PNS8和PNSTROBE信号来选择程序。与RSR不同，PNS启动可能提供更灵活的程序选择机制。不过，具体的启动时序和信号配置细节并未在摘要中详细说明。 发那科Fanuc机器人的自动运行方式设置涉及到复杂的信号交互和程序选择逻辑，RSR和PNS各有其适用场景和优势。理解并熟练掌握这些启动方式的设置，对于有效控制和优化自动化生产线上的机器人操作至关重要。