发那科机器人RSR自动运行程序命名规范与启动条件

"自动运行方式RSR的程序命名要求-发那科fanuc机器人robot(电气调试启动）" 发那科(Fanuc)机器人在自动运行模式下，特别是使用RSR(Robot Service Request)方式时，有特定的程序命名规则和启动条件。以下是关于这个主题的详细解释： 一、RSR程序命名要求： 1. **程序名称长度**：程序名称必须为7个字符，这是为了适应Fanuc机器人的控制系统。 2. **命名结构**：程序名由“RSR”加上4位数字组成。这4位数字代表程序号，用于区分不同的程序。 3. **程序号计算**：程序号等于RSR记录号加上一个基数。例如，如果基数为0，且要调用的RSR记录号是1，则程序名为“RSR0001”。 二、RSR启动方式的命名要求： 在设置自动运行的RSR程序时，用户需要通过菜单进入“Menu→setup→Prog Select”进行配置。例如，如果基数设定为0，并且想要调用RSR记录号为1的程序，那么程序名应为“RSR0001”。 三、RSR启动条件及时序： 1. **控制柜模式**：控制柜的模式开关需置于“AUTO”档。 2. **系统信号**：特定的UI输入信号（如UI[1]、UI[2]、UI[3]、UI[8]）需为ON。 3. **非单步执行**：机器人不应处于单步执行状态。 4. **远程模式**：自动模式应设置为“REMOTE”。 5. **$RMT_MASTER**：系统变量$RMT_MASTER的值应为0，这是默认值。 6. **信号选择**：启动程序的选择通过RSR信号（RSR1-RSR8）或PNS信号（PNS1-PNS8和PNSTROBE）完成。 四、RSR启动方式的特点： 1. **程序切换**：当一个程序正在运行或中断时，新的被选程序会处于等待状态，一旦当前程序结束，新程序即开始运行。 2. **程序数量限制**：RSR方式最多可选择并运行8个不同的程序。 五、RSR启动时序： RSR启动时，相关的UI和UO信号必须正确设置，以确保程序的无缝切换。RSR程序启动时序图展示了从一个程序停止到另一个程序开始执行的完整流程。 六、PNS启动方式： PNS（Program Number Select）启动方式与RSR类似，但使用PNS1到PNS8以及PNSTROBE信号来选择和启动程序。与RSR不同，PNS启动方式可能允许更灵活的程序选择和控制。 总结，发那科Fanuc机器人的RSR自动运行方式要求严谨的程序命名规范和特定的启动条件，同时提供了多程序之间的平滑切换机制。了解并遵循这些规定对于有效地编程和控制Fanuc机器人至关重要。