FANUC机器人自动运行：RSR与PNS启动方式详解

"FANUC机器人的程序启动类型主要分为RSR和PNS两种方式，这两种方式都是通过外部控制设备，如PLC，利用输入输出信号来选择和执行机器人程序。系统信号在其中起着关键作用，它们是机器人与外部设备通信的桥梁，确保机器人程序在满足特定条件时运行。自动运行的启动条件包括控制柜模式开关置于AUTO档，特定的UI和UO信号为ON，非单步执行状态，TP为OFF，以及系统变量$RMT_MASTER为0。" 详细说明: 1. **自动运行方式定义**: - 自动运行方式允许机器人根据预设的条件和信号执行程序，可以是通过RSR或PNS启动。 2. **RSR启动方式**: - RSR（Robot Service Request）启动是通过8个服务请求信号（RSR1-RSR8）来选择并开始执行程序。 - 特点: 当一个程序执行或中断时，被选中的程序会等待，一旦当前程序停止，就会立即开始执行被选中的程序。 - 程序命名要求: 程序名应为7位，格式为“RSR+4位程序号”，程序号等于RSR记录号加上基数。 - UI信号: 如RSR1、RSR2等，当其为ON时，对应RSR程序会被激活。 3. **PNS启动方式**: - PNS（Program Number Select）启动则使用PNS1-PNS8和PNSTROBE信号来选择程序。 - PNS启动提供了更多的灵活性，但具体定义和特点没有在摘要中详细展开。 4. **启动条件**: - 自动运行的启动条件包括控制柜的模式开关设定，特定UI和UO信号的状态，TP（Teach Pendant，教学示教器）的状态，以及系统变量$RMT_MASTER的值。 5. **涉及的信号**: - UI（Input Unit）和UO（Output Unit）信号是机器人接收和发送外部控制设备的信号，用于启动和控制程序运行。 - UI[9]-UI[16]和UO[11]-UO[18]与RSR启动相关，UI[9]-UI[18]和UO[11]-UO[19]与PNS启动相关。 6. **启动方式设置与比较**: - RSR和PNS启动方式的设置有所不同，需要根据具体应用需求进行配置。 7. **时序要求**: - RSR启动方式有特定的时序图，确保在正确的时间点启动程序。 - PNS启动方式的时序要求虽然未详述，但通常也需要遵循一定的顺序和条件。 总结来说，FANUC机器人的程序启动类型主要关注如何通过外部设备控制信号来选择和启动机器人程序，同时满足一系列的启动条件，确保机器人在正确的模式和状态下运行指定的程序。RSR和PNS启动方式各有特点，适用于不同类型的自动化应用场景。