FANUC机器人RSR自动运行程序命名规范与启动条件

"本文主要介绍了FANUC机器人自动运行方式中的RSR(Robot Service Request)启动方式，包括其程序命名要求、启动条件及时序。同时，对比了RSR与PNS(Program Number Select)启动方式的区别。" 在FANUC机器人的自动化运行中，RSR方式是一种常用的方法，它允许机器人在当前程序执行完毕或中断后，自动切换并运行预设的其他程序。RSR启动方式的关键在于程序命名和启动条件。 程序命名要求遵循以下规则： 1. 程序名长度必须为7位。 2. 程序名由"RSR"加上4位数字组成，这个数字代表程序号。 3. 程序号的计算方法是RSR记录号加上基数。例如，如果基数设定为100，而调用的RSR记录号为012，则程序号应为1210，因此程序名为RSR1210。 启动RSR运行的条件包括： 1. 控制柜模式开关需置于"AUTO"档。 2. 系统信号UI[1]、UI[2]、UI[3]、UI[8]必须为ON。 3. TP（Teach Pendant）需处于关闭状态，即非单步执行。 4. 系统变量$RMT_MASTER必须为0，这是默认值。 5. 通过UI[9]-UI[16]或UO[11]-UO[18]这些信号选择自动运行的程序。 RSR启动方式的特点在于： 1. 当前运行的程序结束后，预设的等待程序会立即开始执行。 2. 最多可以设置8个不同的RSR程序。 RSR程序的命名示例，如基数设定为100，调用RSR1，则对应的程序名为RSR0121。其中，RSR记录号是根据实际使用的RSR信号来确定的，如RSR1对应记录号12，RSR2对应记录号21，以此类推。 RSR启动时序要求清晰，确保程序能够正确无误地切换。而另一种PNS启动方式则是通过PNS1-PNS8和PNSTROBE信号来选择程序，它的特点和具体时序则有所不同，但同样涉及到外部控制设备的信号交互。 总结，FANUC机器人的自动运行方式RSR是一种高效灵活的程序切换机制，通过合理的程序命名和设置外部信号，可以实现复杂自动化生产线的无缝衔接。了解并掌握这些知识对于有效使用和调试FANUC机器人系统至关重要。