FANUC机器人自动运行模式：RSR与PNS启动详解

"控制柜模式开关置为AUTO档，这是FANUC机器人程序自动启动的关键步骤。在这一模式下，配合特定的UI信号状态，如UI[1]、UI[2]、UI[3]、UI[8]需保持开启，同时满足RSR或PNS运行启动条件，且非单步执行状态，TP应关闭，才能确保自动运行的顺利进行。RSR和PNS是两种不同的自动运行方式，它们通过系统信号与外部设备如PLC进行交互，实现程序的选择和执行。" FANUC机器人的自动运行模式是一种高效的工作方式，允许机器人程序根据预设的条件自动执行。在这个过程中，首先，控制柜的模式开关必须置于"AUTO"档，这意味着机器人将响应外部信号并进入自动运行状态。此外，UI[1]至UI[8]这些用户输入信号需要打开，以便系统能够识别并接受启动指令。 RSR（Robot Service Request）启动方式是其中一种，它允许通过RSR1到RSR8这8个服务请求信号来选择和启动程序。RSR启动的特点在于，如果当前正在运行的程序中断或结束，被选中的程序会立即开始执行。程序命名有特定规则，例如"RSR+4位程序号"，程序号等于RSR记录号加上基数。例如，若基数设定为100，要调用RSR0121程序，RSR记录号应为12。 另一种自动运行方式是PNS（Program Number Select），它利用PNS1到PNS8以及PNSTROBE信号来选择程序。PNS启动方式更灵活，但其工作原理与RSR类似，都是通过系统信号与外部设备的交互来触发程序的执行。 无论是RSR还是PNS，启动时序都非常重要，必须遵循特定的步骤，以确保安全和有效的程序运行。在RSR启动时序中，当满足所有条件后，被选中的程序会按照预定的顺序开始运行。而在PNS启动方式下，不仅有多个PNS信号可供选择，还有PNSTROBE信号用于同步启动，使得程序的选取和执行更为精确。 FANUC机器人的自动运行模式依赖于控制柜模式、UI信号状态、RSR或PNS条件以及系统变量的正确设置。理解并掌握这些启动条件和方式对于有效地编程和操作FANUC机器人至关重要，能确保机器人在生产过程中的自动化和效率。