"这篇文档详细介绍了FANUC机器人的外部自动信号,特别是关于PLC与发那科机器人之间如何通过外部信号进行交互以及RSR(Robot Service Request)和PNS(Program NO. Select)两种自动运行方式的工作原理和条件。"
在FANUC机器人的自动化操作中,外部自动信号扮演着至关重要的角色,它们使得机器人能够与周边设备如PLC进行通信,实现自动化生产线的协同工作。其中,RSR和PNS是两种常用自动运行方式。
**RSR(Robot Service Request)方式** 是一种允许外部设备选择并启动机器人程序的方法。在RSR方式下,可以选择8个不同的程序,每个程序通过RSR1到RSR8这8个信号来选择。当一个程序正在执行时,新的RSR选择的程序会进入等待状态,一旦当前运行的程序停止,新选择的程序就会立即开始执行。RSR程序的命名有特定规则,需要以"RSR"开头,后接4位程序号,该号码等于RSR记录号加上一个基数。
**PNS(Program NO. Select)方式** 允许通过外部控制设备输入来选择和执行机器人程序,这种方式更加灵活,可以控制更多的程序。PNS同样依赖于UI信号,但涉及的信号范围更广,包括UI[9]-UI[18]和UO[11]-UO[19]。
自动运行的启动条件涉及到多个系统信号,例如,控制柜模式开关需置于"AUTO"档,UI[1]、UI[2]、UI[3]、UI[8]信号需为ON,同时必须是非单步执行状态,TP(Teach Pendant)需关闭,且系统变量$RMT_MASTER必须为0。此外,正确的UI和UO信号设置也是启动RSR或PNS运行的关键。
**启动方式的设置与比较** 部分详细阐述了RSR和PNS启动方式的定义、特点以及命名和时序要求。RSR启动时序图展示了从信号激活到程序开始执行的过程。
理解FANUC机器人外部自动信号以及RSR和PNS的工作原理对于实现高效、可靠的自动化生产线至关重要。这涉及到对机器人系统的深入掌握,包括信号的设置、程序的选择和启动条件,以及与PLC等外部设备的协同配合。在实际应用中,正确配置这些信号和条件,可以确保机器人系统安全、有效地运行指定的程序,从而提高生产效率。