FANUC机器人外部自动信号与RSR、PNS启动详解

"这篇文档详细介绍了FANUC机器人的外部自动信号，特别是关于PLC与发那科机器人之间如何通过外部信号进行交互以及RSR（Robot Service Request）和PNS（Program NO. Select）两种自动运行方式的工作原理和条件。" 在FANUC机器人的自动化操作中，外部自动信号扮演着至关重要的角色，它们使得机器人能够与周边设备如PLC进行通信，实现自动化生产线的协同工作。其中，RSR和PNS是两种常用自动运行方式。 **RSR（Robot Service Request）方式** 是一种允许外部设备选择并启动机器人程序的方法。在RSR方式下，可以选择8个不同的程序，每个程序通过RSR1到RSR8这8个信号来选择。当一个程序正在执行时，新的RSR选择的程序会进入等待状态，一旦当前运行的程序停止，新选择的程序就会立即开始执行。RSR程序的命名有特定规则，需要以"RSR"开头，后接4位程序号，该号码等于RSR记录号加上一个基数。 **PNS（Program NO. Select）方式** 允许通过外部控制设备输入来选择和执行机器人程序，这种方式更加灵活，可以控制更多的程序。PNS同样依赖于UI信号，但涉及的信号范围更广，包括UI[9]-UI[18]和UO[11]-UO[19]。 自动运行的启动条件涉及到多个系统信号，例如，控制柜模式开关需置于"AUTO"档，UI[1]、UI[2]、UI[3]、UI[8]信号需为ON，同时必须是非单步执行状态，TP（Teach Pendant）需关闭，且系统变量$RMT_MASTER必须为0。此外，正确的UI和UO信号设置也是启动RSR或PNS运行的关键。 **启动方式的设置与比较** 部分详细阐述了RSR和PNS启动方式的定义、特点以及命名和时序要求。RSR启动时序图展示了从信号激活到程序开始执行的过程。 理解FANUC机器人外部自动信号以及RSR和PNS的工作原理对于实现高效、可靠的自动化生产线至关重要。这涉及到对机器人系统的深入掌握，包括信号的设置、程序的选择和启动条件，以及与PLC等外部设备的协同配合。在实际应用中，正确配置这些信号和条件，可以确保机器人系统安全、有效地运行指定的程序，从而提高生产效率。