在FANUC机器人PNS启动方式中，如何通过外部信号选择并启动特定程序？请详细说明信号控制流程。

在FANUC机器人的自动化操作中，PNS启动方式是一种灵活的自动运行选择机制。根据《PNS-FANUC机器人自动运行程序启动详解》的介绍，PNS启动允许通过外部信号PNS1-PNS8和PNSTROBE来选择和启动最多255个不同的程序。具体操作流程如下：

参考资源链接：[PNS-FANUC机器人自动运行程序启动详解](https://wenku.csdn.net/doc/purbpxdve0?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，需要确认控制柜的模式开关已经设置为AUTO模式，并确保UI[1]、UI[2]、UI[3]、UI[8]处于ON状态，TP信号处于OFF状态，系统变量$RMT_MASTER为0，这些是PNS启动方式的必要条件。

接下来，定义并设置外部PLC或其他控制设备发出的服务请求信号PNS1至PNS8。每个PNS信号对应一个程序编号，例如PNS1对应程序编号1，PNS2对应程序编号2，以此类推。当PLC或外部设备发送某个PNS信号时，FANUC机器人将会选择对应编号的程序。

PNSTROBE信号是一个触发信号，它用来确认PNS信号的激活。当PNSTROBE信号和PNS信号同时有效时，机器人会启动相应编号的程序。需要注意的是，如果当前有程序正在执行或者处于中断状态，新的PNS信号将会被忽略，不会触发新的程序启动。

程序选择后，机器人的自动开始操作信号PROD_START可以用来从程序的第一行开始执行。这个信号只在没有程序正在运行或者中断的情况下有效。如果需要立即开始执行选定的程序，可以在确认PNS信号和PNSTROBE信号激活后，立即发送PROD_START信号。

通过上述步骤，可以实现通过外部信号精确控制FANUC机器人程序的启动。掌握这一流程对于实现复杂的自动化操作至关重要。在深入理解PNS启动方式后，若想了解更多关于机器人自动运行控制的高级技巧，建议进一步阅读《PNS-FANUC机器人自动运行程序启动详解》。这份资料不仅涵盖了PNS启动的详细操作，还包括了RSR启动方式的对比，为机器人自动化控制提供了全面的理论和技术支持。

参考资源链接：[PNS-FANUC机器人自动运行程序启动详解](https://wenku.csdn.net/doc/purbpxdve0?spm=1055.2569.3001.10343)