FANUC机器人自动运行设置详解：RSR与PNS启动

"发那科(Fanuc)自动运行设置手册" 发那科(Fanuc)是一家全球知名的自动化设备制造商，其机器人系统广泛应用于各种工业生产领域。本手册详细介绍了Fanuc机器人的自动运行设置，包括RSR（Robot Start Request）启动和PNS（Program Number Select）启动两种程序启动类型。 1. **概述** 发那科机器人的运行模式多样，包括手动单步、手动连续、本地循环和远程自动运转。远程自动运转是通过外围设备I/O启动程序的功能，常与PLC等控制系统配合使用。手册的核心内容涵盖了自动运行所需的程序启动类型、系统信号定义和启动条件。 2. **自动运行类型及条件** - **程序启动类型** - **RSR启动**：利用8个RSR信号（RSR1~RSR8）输入，由外部设备选择并启动程序。 - **PNS启动**：通过8个PNS信号（PNS1~PNS8）指定程序号码，允许外部设备选择或核实要执行的程序。 3. **系统信号的定义** UI和UO系统信号是预定义的专用信号，它们能与外部设备（如PLC）进行通信，实现对机器人程序运行的控制。用户可以通过菜单进入I/O设置界面，为这些信号分配通讯地址。 4. **RSR启动** - **RSR程序号定义**：RSR启动依赖于RSR信号输入，每个信号对应一个可能的程序启动选项。 - **RSR设定**：设置RSR启动时需配置相应的I/O信号和程序关联。 - **RSR启动步骤**：详细步骤指导如何通过RSR信号启动机器人程序。 5. **PNS启动** - **PNS程序号定义**：PNS启动通过PNS信号选择程序，每个信号对应一个程序号码。 - **PNS设定**：配置PNS启动涉及到为PNS信号分配程序号码和设置I/O通信。 - **PNS启动步骤**：说明了如何使用PNS信号启动机器人执行特定程序。 6. **常见问题及处理方案** 手册还包含了在实际操作中可能会遇到的问题及其解决方法，帮助用户快速排查和解决运行中的故障。 通过这份手册，用户能够深入理解并掌握Fanuc机器人的自动运行设置，确保机器人系统能够根据预设条件高效、准确地执行任务。无论是RSR还是PNS启动方式，都为实现自动化生产线的灵活控制提供了有力支持。