在FANUC机器人系统中，如何利用PNS启动方式通过外部信号精确选择并启动特定的机器人程序？请详细说明信号控制的流程。

要通过PNS启动方式在FANUC机器人系统中选择并启动特定程序，你需要遵循以下详细的信号控制流程：

参考资源链接：[PNS-FANUC机器人自动运行程序启动详解](https://wenku.csdn.net/doc/purbpxdve0?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，确保控制柜模式开关设定在AUTO档位，这是进行自动运行的前提条件。然后，根据你的需求设定外部设备（如PLC）发送特定的服务请求信号PNS1-PNS8和PNSTROBE信号。

信号的具体功能如下：
- PNS1到PNS8信号：允许用户通过这些信号选择程序号1到255。
- PNSTROBE信号：用于启动选定的程序。

当PNSTROBE信号激活时，机器人控制系统会检查PNS1到PNS8信号的状态，以确定要启动的程序编号。每个PNS信号对应一个程序编号，例如如果PNS1和PNSTROBE信号同时激活，则系统会选择并启动编号为1的程序。

信号控制流程如下：
1. 在机器人准备好接收信号之前，确保所有必要的UI和UO信号满足自动运行的条件（UI[1]、UI[2]、UI[3]、UI[8]必须为ON，TP为OFF，$RMT_MASTER变量为0）。
2. 通过外部设备发送相应的PNS信号，同时确保PNSTROBE信号在适当的时刻激活。信号的时序应当满足系统的要求。
3. 控制系统会根据PNS1-PNS8信号的状态和PNSTROBE的激活情况来选择并启动对应的程序。
4. 程序一旦被选定并启动，相应的指示灯会亮起，以提供视觉反馈。

实现精确的程序选择和启动，需要严格控制信号的时序和顺序。因此，建议与PLC的控制程序密切配合，确保信号的准确发送和接收。

为了进一步深入了解和掌握PNS启动方式的信号控制，我推荐查阅《PNS-FANUC机器人自动运行程序启动详解》。本书详细地讲解了PNS启动方式的定义、特点、启动条件、时序要求，以及与其他启动方式（如RSR启动方式）的对比。通过阅读此书，你可以获得系统性的知识和实用的技巧，更好地在实际工作中应用PNS启动方式，以提高机器人的自动化运行效率。

参考资源链接：[PNS-FANUC机器人自动运行程序启动详解](https://wenku.csdn.net/doc/purbpxdve0?spm=1055.2569.3001.10343)