FANUC机器人PNS与RSR自动运行方式的程序命名与启动条件详解

在FANUC机器人的自动运行方式PNS中，程序命名和启动条件是关键要素。以下是关于PNS程序命名要求及启动流程的详细解释： 首先，PNS（Program Number Selection）是一种自动运行方式，它允许用户通过特定信号选择并执行预设的机器人程序。对于PNS程序的命名，有明确的规定： 1. 程序名长度：每个PNS程序的名称必须为7位，这包括PNS前缀和四位程序编号。 2. 命名结构：PNS程序由"PNS"加上四位数字组成，其中第一位数字代表PNS记录号，后三位是基数。例如，如果记录号为12，基数为100，那么程序名为"RSR0121"。 3. 记录号与基数：记录号是PNS启动方式中的唯一标识，基数则用于指定执行的程序号。基数通常是根据特定需求设定的，通过与记录号结合确定具体的程序。 在实际操作中，启动PNS程序需要满足以下条件： - 控制柜模式设置：模式开关置为"AUTO"档，UI[1]、UI[2]、UI[3]、UI[8]需打开。 - 非单步执行状态：TP（Test Pulse）应处于关闭状态。 - UI信号有效性：UI信号需设置为有效状态，通常涉及到UI[9]-UI[16]或UI[9]-UI[18]。 - 远程模式：系统变量$RMT_MASTER应保持为默认值0，表示在远程模式下。 - 信号选择：通过UI和UO（输入/输出）信号来选择要执行的程序。 PNS启动方式有两个主要选项：RSR和PNS。RSR允许同时选择8个程序，一旦当前程序停止，就会按顺序执行下一个；而PNS除了RSR的功能外，还额外增加了PNSTROBE信号，使得选择更为灵活。 在操作时，需要遵循严格的启动时序，包括正确设置RSR或PNS信号，并确保所有前置条件满足。启动时序图展示了这个过程中的步骤顺序，确保了程序的精确执行。 FANUC机器人的自动运行方式PNS涉及了程序命名规则、信号交互以及严格的启动条件，这些都对机器人的自动化流程控制至关重要。熟练掌握这些知识，可以有效地提高工作效率和机器人应用的灵活性。