发那科机器人自动运行方式：PNS程序命名与启动条件

"自动运行方式PNS的程序命名要求-发那科fanuc机器人robot(电气调试启动)" 发那科(Fanuc)机器人的自动运行方式包括RSR和PNS两种，这两种方式都允许机器人在特定条件下自动执行程序，但它们的启动条件和程序命名规则有所不同。 一、自动运行方式PNS的程序命名要求 PNS（Program Number Select）方式是通过PNS信号（PNS1-PNS8和PNSTROBE）选择并启动程序。对于PNS方式的程序命名，有以下几点规定： 1. 程序名长度必须是7位。 2. 程序名由"PNS"加上4位的程序号组成。 3. 程序号的计算方法是将PNS记录号与基数相加。这里的基数可能根据具体应用进行设置，以决定哪个PNS记录号对应的程序会被执行。 二、自动运行的启动条件 1. 控制柜模式开关需设定在"AUTO"档。 2. UI[1]、UI[2]、UI[3]和UI[8]信号必须为ON。 3. 系统需要处于非单步执行状态且TP（Teach Pendant）应为OFF。 4. UI信号需要设置为有效，并且自动模式应设为REMOTE。 5. 系统变量$RMT_MASTER必须为0（默认值）。 三、启动方式的设置与比较 RSR和PNS启动方式各有特点。RSR启动方式允许选择8个程序，当一个程序正在运行或中断时，被选择的程序会处于等待状态，一旦当前程序停止，就会开始执行被选择的程序。RSR程序的命名规则与PNS类似，但以"RSR"开头，程序号等于RSR记录号加上基数。 四、RSR启动方式的程序命名要求 1. RSР程序名同样需要7位。 2. 名称由"RSR"加上4位的程序号构成。 3. 程序号计算方式是RSR记录号加上基数。例如，如果基数为0，调用RSR0001程序，RSR1对应的程序名将是RSR0001。 五、启动时序 无论是RSR还是PNS，启动时都会涉及到一系列的系统信号交互，这些信号包括UI输入信号和UO输出信号。在RSR启动时，如RSR1被激活（UI[9]为ON），对应程序将被加载到执行队列中，等待当前程序执行完毕后开始运行。PNS启动则涉及到PNSTROBE信号，它用于触发程序的执行。 发那科Fanuc机器人的自动运行方式在程序命名和启动条件上有明确的规定，这些细节对于确保机器人系统的稳定运行和正确调度程序执行至关重要。理解和掌握这些规则，能帮助电气调试人员更高效地进行系统配置和故障排查。