果园作业车稳定性控制：仿真与试验验证

“果园作业车运动稳定性控制系统联合仿真与试验验证，王新，潘越，严硕，张少宏，许苗。本文针对果园作业车在作业过程中易发生倾翻的问题，建立七自由度整车动力学模型，提出一种基于位姿信息参数实时调节的稳定控制方法，利用ADAMS和MATLAB进行联合仿真，并进行比例模型稳定性控制实验。” 在农业机械化领域，果园作业车的运动稳定性是保障作业安全和效率的关键因素。这篇论文由王新、潘越等人撰写，深入探讨了如何提升果园作业车的稳定性，防止作业过程中发生倾翻事故。他们首先对果园作业车进行了详尽的动力学建模，构建了一个包含七自由度的模型，这涵盖了车辆在三维空间中的各种可能运动状态，包括前后左右移动、旋转以及垂直方向的运动。 为了应对作业车在复杂地形中易发生倾覆的问题，研究团队提出了一种创新的控制策略。该策略依赖于实时获取的果园作业车的位姿信息，如倾斜角和其他状态参数，通过对这些参数的实时调节来调整输入速度，从而实现车辆稳定性控制。这种方法旨在动态地适应果园环境的变化，提高作业车在不平坦地面或进行高精度操作时的稳定性。 为了验证控制模型的有效性，研究人员利用机械系统动力学软件ADAMS（Automated Dynamic Analysis of Mechanical Systems）和数学计算软件MATLAB构建了联合仿真控制模型。ADAMS通常用于模拟机械系统的运动行为，而MATLAB则常用于算法开发和数据分析，两者的结合使得模型的动态性能和控制逻辑得以全面评估。进行的仿真实验表明，这种稳定性控制模型能够显著减少作业车倾翻的风险，同时增强了行驶过程中的稳定性。 此外，论文还涉及到了比例模型稳定性控制实验，这是将理论模型应用到实际系统中的关键步骤。通过比例模型实验，可以更接近实际情况地验证控制策略的实际效果，确保在真实果园环境中也能取得预期的稳定性和安全性。 关键词涵盖果园作业车、控制模型、ADAMS、MATLAB和联合仿真，这表明论文的核心内容涉及到了车辆动力学、控制工程、仿真技术和农业机械的实践应用。整体而言，这篇研究为果园作业车的安全设计和控制提供了理论基础和技术支持，对于推动农业机械化的发展具有重要的理论和实践意义。