Linux内核模式驱动开发详解：THIPC-7462应用与实战

本文主要探讨了"Linux设备驱动开发方法及应用实例"这一主题，由北京工商大学学报(自然科学版)发表，作者包括王小龙、何克忠、房小翠和丁冬花。研究关注的是基于Linux内核模块(Linux kernel mode，简称LKM)的驱动程序开发技术，并以THIPC-7462测控模板驱动程序为例进行详细介绍。 文章首先介绍了THMR-V室外移动机器人视觉临场感遥控系统的背景，该系统由清华大学智能技术与系统国家重点实验室研发，用于实验教学和科研，由移动机器人站和移动指挥站组成。为了提升系统的安全、稳定性和实时性，决定将原基于Windows的软件移植到Linux平台。遥控驾驶台是系统的重要组成部分，它配备了各种操作装置，如方向盘、油门、刹车等，这些设备的状态通过传感器测量，并通过测控模板TH-IPC-7642A与工控机通信。 在Linux设备驱动开发方面，文章详细阐述了如何利用LKM技术编写和调试驱动程序，包括驱动程序的结构、接口设计、数据处理和错误处理等内容。THIPC-7462测控模板驱动的开发过程和实现细节被深入剖析，这有助于读者理解和实践Linux驱动程序的编写技巧。 此外，文章还着重讨论了如何将驱动程序集成到THMR-V系统中，以及在视觉临场感遥控系统中的实际应用。这包括了传感器数据的采集、处理和传输，以及如何增强操作的真实感，如通过力反馈部件模拟物理操作的感觉。 本文不仅提供了一种实用的Linux设备驱动开发方法，而且展示了其在移动机器人领域的具体应用，对于从事Linux系统开发和机器人技术研究的工程师具有很高的参考价值。中图分类号 TP872（计算机软件）和TP311.52（计算机系统与结构）表明了本文的技术定位，而文献标识码A则表示文章达到了学术期刊的出版标准。