车载LiDAR扫描系统安置误差角精确检校方法

"车载LiDAR扫描系统安置误差角检校" 车载激光雷达（LiDAR）系统是一种高度集成的多传感器技术，结合了激光扫描仪（LS）、全球定位系统（GPS）和惯性导航系统（INS）。这种系统广泛应用于高精度三维测量和数据融合，其核心在于各传感器的时空对准。在车载LiDAR系统中，存在多种坐标系，包括激光扫描仪坐标系、GPS坐标系、惯性导航系统坐标系等，它们之间需要进行精确的空间转换。 安装误差角是影响激光测量点定位精度的关键因素。当扫描系统与惯性导航系统之间存在安装角度偏差时，会导致测量数据的不准确。因此，对这些误差角进行检校至关重要。论文中提出了一种创新的检校方法，即利用带有竖直边沿的竖直墙面作为检校场地。这种方法基于对坐标系间转换关系的理解，通过扫描墙面的垂直边缘，可以有效地检测和校正LiDAR扫描系统与惯性导航系统之间的安装误差角。 实验过程包括构建车载LiDAR系统的模型，并模拟实际操作环境。通过比较理论预期与实际扫描数据，可以量化安装误差角的影响，并对检校方法进行验证。该方法不仅提高了定位精度，还降低了对专业检校设备的依赖，具有较高的实用性和可操作性。 关键词涉及到的“系统检校”是指对整个车载LiDAR系统的性能和参数进行检查与校准，确保其工作状态达到预期。“车载LiDAR”是本文的研究对象，强调在移动平台上应用的激光雷达技术。“坐标转换”是理解不同传感器数据关联的基础，通过转换可以将不同坐标系下的数据统一到同一参考框架下。“安置误差角”则是指在实际安装过程中，LiDAR与导航系统之间的相对角度偏差。 这篇研究为车载LiDAR系统的高精度应用提供了一种有效的误差校正方法，对于提升三维测量的准确性和数据融合的可靠性具有重要意义。通过实际测试和理论分析，该方法证明了其在降低安装误差对系统性能影响方面的有效性，对于车载LiDAR系统的广泛应用具有积极的推动作用。