VxWorks操作系统BSP开发详解

"本文主要介绍了VxWorks操作系统的BSP(Board Support Package，板级支持包)开发，包括VxWorks的启动流程和关键步骤，以及相关文件和程序的说明。" VxWorks是一个实时操作系统(RTOS)，广泛应用于嵌入式系统中。BSP是VxWorks与硬件平台之间的重要桥梁，它提供了对特定硬件平台的支持，包括初始化硬件、设置中断处理、驱动程序等。BSP的开发是将VxWorks操作系统适配到特定硬件的关键环节。 VxWorks的启动流程通常分为两个阶段：Boot Rom中的Boot代码和VxWorks内核的启动。Boot代码负责配置硬件，初始化处理器，加载VxWorks映像到内存，并跳转到VxWorks的入口地址。这个过程包括以下步骤： 1. 处理器从ROM的入口地址开始执行，设置初始状态，创建哑堆栈。 2. 跳转到C程序入口，执行ROM中的代码，可能包括清零内存（冷启动）和解压ROM中的压缩代码。 3. 处理器跳转到RAM的入口地址，执行bootConfig.c，初始化缓存、清零BSS段，设置中断向量表，进行板级初始化。 4. 启动VxWorks多任务内核，接着执行用户定义的初始化函数，最终进入用户根任务。 在这个过程中，`romInit.S`是启动的第一步，它关闭中断，检查启动类型，清理缓存，并跳转到`romStart()`。`romInit.S`通常用于执行一些基本的硬件初始化，如内存检测和故障指示，例如通过闪灯来显示启动状态。 `romStart()`之后，系统会进行一系列初始化，如设置中断向量基地址，硬件初始化，以及启动内核。`sysHwInit()`是板级初始化的关键，包括配置外设和设置驱动。最后，`usrKernelInit()`、`kernelInit()`和`usrRoot()`等函数启动内核，初始化任务调度，并执行用户指定的根任务。 在开发BSP时，开发者需要根据目标硬件的具体特性编写或修改这些初始化函数，确保VxWorks能够正确识别和控制硬件资源。这通常涉及到处理器寄存器的配置、内存映射、中断服务例程(ISRs)的设置，以及设备驱动程序的编写。 VxWorks的BSP开发是一个复杂的过程，需要深入理解硬件架构和VxWorks内核的工作原理。通过有效的BSP开发，可以确保VxWorks在目标平台上高效、稳定地运行。