ROS服务机器人快速编程系统：CustomPrograms设计与评估

"这篇论文介绍了用于服务机器人的快速编程系统——Custom Programs，它是一个框图实现的ROS（Robot Operating System）编程系统，旨在使机器人研究人员能够迅速创建新的行为并尝试商业化未探索的用例。系统中，机器人具备一系列基本功能，如导航到特定位置或通过触摸屏与用户交互。用户可以通过变量、循环、条件语句和函数等通用编程语言构造，组合这些基本功能，形成更复杂的程序。编程语言被封装在图形界面中，使得初级或无经验的程序员也能从中获益。 我们详细描述了在Savioke Relay机器人上实施Custom Programs的设计和实现。根据对用户的访谈，我们评估了系统的易用性和有效性，并讨论了如何在实际服务场景中应用。研究还涵盖了系统的可扩展性，以及如何适应不同用户的需求和技能水平。此外，我们还分析了Custom Programs如何简化了服务机器人的编程流程，减少了对专业编程知识的依赖，从而降低了服务机器人应用的门槛。 Custom Programs的核心在于其模块化和图形化编程的理念，这使得非技术人员可以利用直观的拖放界面创建和编辑机器人行为。系统提供了丰富的预定义模块，涵盖了常见的服务机器人任务，如物品递送、导航、用户交互等。用户可以自定义逻辑结构，通过连接这些模块来构建定制的机器人行为序列。 在实施过程中，我们考虑了错误处理和调试机制，确保程序的稳定性和可靠性。同时，为了提高效率，我们实现了动态加载和编译机制，允许用户在运行时修改程序，实时查看效果。Custom Programs的这种即时反馈能力对于快速迭代和优化机器人行为至关重要。 通过对服务机器人操作员的培训和反馈，我们发现Custom Programs显著提高了编程效率，降低了故障率，并增强了人机交互的用户体验。未来的工作将集中在进一步优化图形化界面，增加更多功能模块，以及开发更强大的自动化工具，以支持更复杂的服务机器人应用场景。 Custom Programs提供了一种创新的方法，使得服务机器人的编程变得更加简单和普及，为机器人技术在商业领域的广泛应用打开了新的可能性。"