基于二阶一致性算法的分布式机器鱼编队控制方法研究

基于二阶一致性算法的多仿生机器鱼分布式编队控制 本文提出的多仿生机器鱼分布式编队控制方案是在基于二阶一致性算法的基础上，针对动态领航者按照自身动力学模型运动，多个跟随者机器鱼以其为编队参考点，根据编队要求形成队形并整体跟随领航者运动的问题。 首先，本文提出了一种基于二阶一致性算法的分布式算法，用于估计领航者位姿信息。该算法可以实时估计领航者的位姿信息，并将其作为参考点传递给各跟随者机器鱼。 其次，本文提出了以领航者为参考点的多仿生机器鱼编队描述方法。该方法可以根据编队要求，实时确定各机器鱼在编队中的期望位姿。 最后，本文利用模糊控制器来确定各跟随者机器鱼的速度档位和方向档位，以实现编队的形成与保持。该控制器可以根据领航者的位姿信息和跟随者机器鱼的期望速度和角速度，输出相应的控制信号，以实现编队的稳定运行。 通过仿真和实验结果表明，所提分布式编队控制方法是有效的，仿生机器鱼群体能够较快形成期望队形并跟随领航者游动。 二阶一致性算法是分布式系统的一种常用算法，通过该算法可以实现多个 agent 之间的信息共享和协调控制。在本文中，二阶一致性算法被用于估计领航者位姿信息，并将其作为参考点传递给各跟随者机器鱼。 分布式估计是指在分布式系统中，每个 agent 都可以独立地进行估计和决策，而不需要集中式的控制中心。在本文中，分布式估计被用于估计领航者位姿信息，并将其作为参考点传递给各跟随者机器鱼。 模糊控制器是一种常用的控制算法，通过该算法可以实现非线性系统的控制。在本文中，模糊控制器被用于确定各跟随者机器鱼的速度档位和方向档位，以实现编队的形成与保持。 多仿生机器鱼是指一组可以模拟生物行为的机器鱼，它们可以独立地运动和交互。在本文中，多仿生机器鱼被用于实现分布式编队控制，通过模糊控制器来确定各跟随者机器鱼的速度档位和方向档位，以实现编队的形成与保持。 编队控制是指对多个机器鱼的运动进行协调控制，以实现一定的编队形式。在本文中，编队控制被用于实现多仿生机器鱼的分布式编队控制，通过模糊控制器来确定各跟随者机器鱼的速度档位和方向档位，以实现编队的形成与保持。 本文提出的多仿生机器鱼分布式编队控制方案可以实现多个机器鱼的分布式编队控制，通过基于二阶一致性算法的分布式估计和模糊控制器来确定各跟随者机器鱼的速度档位和方向档位，以实现编队的形成与保持。