μC/OS-Ⅱ中断与时钟：任务延时与中断响应机制详解

本资源详细解析了嵌入式μC/OS-Ⅱ中的任务延时处理以及中断和时钟管理机制。μC/OS-Ⅱ是一个抢占式实时操作系统，设计用于嵌入式系统，它强调任务之间的公平调度和资源管理。核心知识点包括： 1. 任务延时机制: - 由于μC/OS-Ⅱ的任务模型采用无限循环和抢占式执行，为了确保高优先级任务不会无限占用CPU，低优先级任务需要通过`OSTimeDly()`函数主动延时，暂时让出CPU。这个函数会检查当前任务是否就绪，然后设置延时期限，接着调用调度函数，实现任务切换。 2. 中断响应流程: - 当系统接收到中断请求时，首先判断中断是否开启。如果是，则中断服务子程序（ISR）开始运行，CPU暂停当前任务，转去执行中断服务。中断服务完成后，根据优先级调度可能选择回到原任务或运行优先级更高的就绪任务。 3. 中断管理: - `OSIntEnter()`和`OSIntExit()`函数分别用于进入和退出中断处理模式。中断嵌套层数通过`OSIntNesting`变量控制，防止中断嵌套过深。当没有新任务可运行且中断结束时，系统会检查是否恢复到非中断模式。 4. 中断保护: - 使用`OS_ENTER_CRITICAL()`和`OS_EXIT_CRITICAL()`来保护对任务控制块（OSTCB）等敏感数据的操作，确保在中断处理期间数据的一致性。 5. 任务调度与响应时间: - 中断结束后，任务响应时间取决于中断处理时间和调度决策。如果存在优先级更高的任务就绪，系统会选择切换到这些任务，而不是强制返回中断前的任务。 这些概念对于理解和使用μC/OS-Ⅱ在嵌入式系统中至关重要，它们涉及到了任务调度策略、中断管理的高效性和系统实时性的保证。深入理解这些内容有助于开发出更稳定、高效的嵌入式应用。