2R1T并联机构在液压支架中的力补偿与运动特性研究

本文主要探讨的是"基于并联机构液压支架运动学及静力学研究"，焦点在于一种创新的两转一移(2R1T)三自由度并联机构——3-SPR的设计与分析。这种并联机构的独特之处在于它能够在定系原点周围进行转动，具备出色的运动性能和力学特性。它被设计用来替代传统的液压支架，以解决煤面开采过程中遇到的问题。在传统的液压支架中，随着采煤机移动，煤面会发生形变，这可能导致上平台受力不均或受力方向变化，从而影响支架的稳定性和耐用性。而3-SPR并联机构通过在x轴和y轴方向对动平台提供力补偿，有效地减轻了这些问题。 机构的关键特点是其驱动杆作为二力杆设计，这意味着它不会在机构底座和运动副上产生额外的弯曲应力，确保了结构的稳定性。同时，由于机构的运动是对称的，后两个分支形成的平面不会发生弯曲运动，进一步优化了机构的结构强度。作者还强调，通过对比3个软件联合仿真的结果，新设计的并联机构相比传统液压支架，力补偿更为充分，显示出了更好的适应性和效率。 研究过程中，作者特别提到了压陷阻力在煤矿机械中的重要性，尤其是在带式输送机的研究中。文章引用了多篇相关研究文献，如杨彩红、毛君等人的工作，他们针对输送带压陷阻力进行了深入探讨，包括测量方法、能量法、理论计算以及仿真研究。这些研究为本研究提供了理论基础和技术支持。 卢岩作为在读博士生，其研究方向集中在矿山机械领域，表明这一领域的前沿研究吸引了许多专业人士的注意。整篇文章通过实验验证和理论分析相结合的方式，展示了新型并联机构在实际应用中的潜力，预示着它在提升煤矿开采设备性能和效率方面有广阔的前景。 本文的核心内容是关于2R1T并联机构的创新设计及其在液压支架中的应用，特别是如何通过力学优化来改善煤炭开采过程中的问题，以及对压陷阻力等相关技术的深入研究。这是一篇结合理论与实践，旨在推动煤矿机械技术进步的重要学术论文。