旋转矢量 官方
!"#
旋转矢量$矩阵$欧拉角$四元数验证
%%%$&&&
详细步骤：
' 开机并写入程序（ 使用 & 通讯时，只能作为客户端）
(网线连接 )* 并设置 +) 地址（这里 +) 设置为 ',('-.''/(）
0)* 编辑程序（注意端口号，需大于 1///）
#先运行 )* 程序（服务端），次运行 程序（：调试时减小 速度）
1成功
案例 '：
UR 程序<标定>
2程序
232初始化变量
23245
23232(≔6$/1.7$//17$//170'#'1,("7/7/8323232323232初始位置，9 : 单位为
23232,/32/3((323232323232323232323232323夹爪张开
23232&;<',('-.''/(<7.///=23232323232连接 )*
23232循环 ≟3>3232323232323232323232323232323232322连接不成功，则再次请求连接
2323232&;<',('-.''/(<7.///=
23232≔6/7/7/8
232机器人程序
23232?32323232323232323232323232323232323232323移动到初始位姿@后续的移动转弯半径设置为 /，便于观察和获取位姿A
2323232(
23232循环 13次数
23232320≔&&;=3232323232322获取点，前三个为位置（9 :），后三个为姿态（9 :）
2323232&;0=3232323232323233发送位姿给 )*（类型为 &，格式为 697 7:797 7:8，97 7: 是旋转矢量）
2323232&&&;-=3232322获取 )* 传给 的值（ 类型）
2323232循环 &6/8B-32323232323232323232323232未取得值，循环读取
232323232等待3/'
232323232&&&;-=
2323232C≔&6'83232323232323232323222赋值
2323232D≔&6(8
2323232E≔&608
2323232C≔&6#8
2323232D≔&618
2323232E≔&6-8
2323232≔6C7D7E83232323232323232323232如果输入的是欧拉角需转为旋转矢量
2323232(≔&&;=3232323232323232322 提供欧拉角 : 9 转为旋转矢量的函数： (&
2323232?323232323232323232也可以在 )* 上把欧拉角转为旋转矢量 %&% '/(/.00,
232323232(3232323232323232323232323232323232323232323232323232323232323232
232323232'(≔6C7D7E7C7D7E8赋值
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