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KUKA机器人EtherNetIP通讯配置教程
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更新于2023-03-16
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KUKA机器人官方教材,值得拥有! 对于KRC4库卡机器人系统如何进行EtherNetIP通讯配置进行详解!
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KR C4 - EtherNet/IP
库卡系统软件 8
培训资料
发布日期 :05.10.2012
Version:FBT EtherNet/IP KR C4 V1 zh (PDF-COL)
KR C4 - EtherNet/IP
2 / 153 发布日期 :05.10.2012 Version:FBT EtherNet/IP KR C4 V1 zh (PDF-COL)
© 版权 2012
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165Augsburg
德国
此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。
除了本文献中说明的功能外,控制系统还可能具有其他功能。 但是在新供货或进行维修时,无权要
求库卡公司提供这些功能。
我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。 但是不排除有不一致的情况,
我们对此不承担责任。 但是我们定期校对印刷品的内容,并在之后的版本中作必要的更改。
我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。
本文件为原版文件的翻译。
KIM-PS5-DOC
Publication: Pub COLLEGE FBT EtherNet/IP KR C4 (PDF-COL)zh
Bookstructure: FBT EtherNet/IP KR C4V1.2
Version: FBT EtherNet/IP KR C4 V1 zh (PDF-COL)
3 / 153发布日期 :05.10.2012 Version:FBT EtherNet/IP KR C4 V1 zh (PDF-COL)
目录
1 介绍网络基础知识 ................................................. 7
1.1 概览 ................................................................... 7
1.2 无源的网络组件 ......................................................... 8
1.2.1 双绞线电缆 ........................................................... 8
1.2.2 RJ-45 插头和接口 ..................................................... 9
1.2.3 练习:检查线缆 ....................................................... 10
1.3 有源的网络组件 ......................................................... 10
1.3.1 网卡 ................................................................. 11
1.3.2 集线器 ............................................................... 13
1.3.3 转换器 ............................................................... 13
1.3.4 路由器 ............................................................... 14
1.4 协议 ................................................................... 14
1.4.1 协议 ................................................................. 14
1.4.2 OSI 参考模型 ......................................................... 15
1.4.3 定址 ................................................................. 16
1.4.4 子网掩码 ............................................................. 16
1.4.5 NAT - 网络地址转换 ................................................... 17
1.4.6 分配 IP 地址 ......................................................... 18
1.4.7 在 KR C4 中使用协议和 IP 地址 ........................................ 22
2 配置库卡线路接口 ................................................. 23
2.1 概览 ................................................................... 23
2.2 KLI 配置 .............................................................. 23
2.3 启动 KLI 诊断 .......................................................... 26
2.4 练习:配置 KUKA Line Interface (库卡线路接口) ......................... 29
3 使用 WorkVisual .................................................. 31
3.1 概览 ................................................................... 31
3.2 产品说明 ............................................................... 31
3.3 操作界面 ............................................................... 31
3.4 将项目传输给机器人控制系统 (安装) ..................................... 35
3.5 在机器人控制系统中激活项目 ............................................. 38
3.6 用 WorkVisual 比较项目 ................................................. 41
3.7 问题: 了解 WorkVisual .................................................. 45
4 了解现场总线系统 Ethernet/IP ..................................... 47
4.1 概览 ................................................................... 47
4.2 为何需要现场总线系统? .................................................47
4.3 了解现场总线系统 EtherNet/IP 模块 (EIP) ............................... 47
4.4 了解 EtherNet/IP 现场总线设备 .......................................... 49
4.5 Ethernet/IP 拓扑结构 ................................................... 52
5 选项 “ 在 KR C4 上安装 EtherNet/IP” ............................. 59
5.1 概览 ................................................................... 59
5.2 安装 EtherNet/IP 应用软件包 ............................................ 59
5.3 练习: 在 KR C4 上安装 EtherNet/IP ..................................... 64
6 将 EDS 设备说明文件导入 WorkVisual ............................... 65
目录
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KR C4 - EtherNet/IP
6.1 概览 .................................................................... 65
6.2 将 EDS 设备说明文件导入 WorkVisual ...................................... 65
6.3 导出 EDS 文件 ........................................................... 71
6.4 练习: 将 EDS 设备说明文件导入 WorkVisual ...............................72
7 将 KR C4 配置为扫描仪 ............................................ 75
7.1 概览 .................................................................... 75
7.2 说明 .................................................................... 75
7.3 物理配置的准备工作 ...................................................... 76
7.4 KR C4 扫描仪的物理配置 .................................................. 80
7.5 解释信号编辑器 .......................................................... 89
7.6 使用信号编辑器工作 ...................................................... 91
7.7 使用接线编辑器工作 ...................................................... 97
7.8 存储长文本 .............................................................. 101
7.9 打印输入 / 输出接线 ...................................................... 103
7.10 输入 / 输出接线的各种可能性 .............................................. 104
7.11 练习: 将 KR C4 配置为扫描仪 ............................................ 105
8 BOOTP/DHCP 服务器 ................................................107
8.1 概览 .................................................................... 107
8.2 说明 .................................................................... 107
8.3 安装 BOOTP/DHCP 服务器 .................................................. 107
8.4 BOOTP/DHCP 配置 ......................................................... 108
8.5 练习: 配置 BOOTP/DHCP .................................................. 110
9 在线配置现场总线设备 ............................................. 111
9.1 概览 .................................................................... 111
9.2 通过网页浏览器配置现场总线设备 .......................................... 111
9.3 通过网页浏览器配置现场总线设备的操作步骤 ................................ 111
9.4 练习: 在线配置现场总线设备 ............................................. 118
10 EtherNet/IP 模块的耦合和解耦 ..................................... 119
10.1 概览 .................................................................... 119
10.2 耦合和解耦总线用户 ...................................................... 119
10.3 通过 HMI 耦合和解耦现场总线用户 ......................................... 120
10.4 通过 KRL 耦合和解耦 ..................................................... 122
10.5 练习: EtherNet/IP 模块的耦合和解耦 ..................................... 123
11 将 KR C4 配置为适配器 ............................................ 125
11.1 概览 .................................................................... 125
11.2 说明 .................................................................... 125
11.3 物理从站的配置 .......................................................... 126
11.4 适配器的逻辑配置 ........................................................ 127
11.5 问题: 将 KR C4 配置为适配器 ............................................ 129
12 故障识别和排除 ................................................... 131
12.1 概览 .................................................................... 131
12.2 EtherNet/IP 诊断方式 .................................................... 131
12.3 通过 SmartPad 进行诊断 .................................................. 131
12.4 利用 WorkVisual 诊断监视器 .............................................. 137
5 / 153发布日期 :05.10.2012 Version:FBT EtherNet/IP KR C4 V1 zh (PDF-COL)
目录
12.5 通过网络浏览器诊断设备 ................................................. 139
12.6 练习: 故障识别和排除 ................................................... 140
13 关于 CIP Safety 的安全 ........................................... 143
14 附录 ............................................................. 145
14.1 输入输出接线窗口的按钮说明 ............................................. 145
14.1.1 窗口输入输出接线 ..................................................... 145
14.1.2 窗口输入输出接线中的按键 ............................................. 146
14.2 扩展的设备诊断 ......................................................... 147
索引 .............................................................151
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