6.3 显示用户权限.......................................................... 38
7 投入运行和配置.................................................. 39
7.1 投入运行和配置：现场总线设备.......................................... 39
7.1.1 配置现场总线设备...................................................... 39
7.2 投入运行和配置：传感器系统 ATI NET F/T................................ 40
7.2.1 通过 KLI 网络配置配置以太网........................................... 41
7.2.2 配置传感器系统 ATI NET F/T............................................ 42
7.3 投入运行和配置：传感器系统 ATI DAQ F/T................................ 43
7.3.1 在 WorkVisual 中配置 KUKA 扩展总线(SYS-X44).......................... 43
7.3.2 配置传感器系统 ATI DAQ F/T............................................ 44
7.4 确定传感器负载数据.................................................... 44
8 编程............................................................ 47
8.1 配置任务.............................................................. 47
8.2 配置参数.............................................................. 48
8.2.1 页面传感器负载数据.................................................... 48
8.2.2 RCS 页面............................................................... 49
8.2.3 FT 调节器页面（建立接触，调整速度）................................... 49
8.2.4 FT 调节器页面（接触式后续运动）....................................... 50
8.2.5 趋近运动页面（建立接触，调整速度）.................................... 51
8.2.6 中断条件页面（传感器引导的运动）...................................... 52
8.2.7 修正极限页面.......................................................... 53
8.2.8 页码 监控............................................................. 53
8.2.9 其它页面（传感器引导的运动）.......................................... 53
8.2.10 修正监控页面.......................................................... 53
8.2.11 速度调整页面（速度调整）.............................................. 54
8.3 配置示例.............................................................. 54
8.3.1 放大的力量控制........................................................ 54
8.3.2 按压斜面上的方块...................................................... 54
8.3.3 按压斜面上的方块，姿态补偿............................................ 55
8.3.4 按压接合斜面上的方块.................................................. 56
8.3.5 按压接合斜面上的方块，姿态补偿........................................ 56
8.4 传感器引导运动的行指令................................................ 57
8.4.1 联机表格 OnBreak_Init................................................. 57
8.4.2 联机表单 OnBreak_On................................................... 58
8.5 重叠式力/力矩控制的行指令............................................. 58
8.5.1 联机表单 OnPath_Init.................................................. 58
8.5.2 联机表单 OnPath_On.................................................... 59
8.5.3 联机表单 OnPath_Off................................................... 59
8.5.4 联机表单 OnPath_SetVal................................................ 59
8.6 全局变量.............................................................. 59
8.6.1 FT_nIFBreak - 评估中断原因............................................ 59
8.6.2 FT_nIFCorrStat........................................................ 60
8.6.3 FT_nIFCorr............................................................ 61
8.7 对传感器引导的运动编程................................................ 61
8.8 对重叠式力/力矩控制编程............................................... 62
9 用 RSIVisual 进行专家级编程..................................... 65
9.1 FTCtrl 用户上下文..................................................... 65
KUKA.ForceTorqueControl 4.1
4/95 | www.kuka.com KST ForceTorqueControl 4.1 V1 | 发布日期: 06.11.2018
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