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一种基于51单片机的智能循迹小车代码

循迹小车

循迹代码

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该代码是基于51单片机单片机编写，可以实现小车的左转，右转等，从而可以实现循迹功能。目前此代码已在智能小车上得到应用。

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#include<reg52.h>

#define sense P1 /*宏定义光电传感器端口*/

#define input1 P0 /*左电机的 IN1,IN2 定义在 P0 口*/

#define input2 P2 /*右电机的 IN3,IN4 及 ENA,ENB 定义在 P2 口*/

//宏定义电机的具体端口

sbit MOTO1_INT1=P0^0;

sbit MOTO1_INT2=P0^1;

sbit MOTO1_ENA=P2^0;

sbit MOTO2_INT3=P2^5;

sbit MOTO2_INT4=P2^4;

sbit MOTO2_ENB=P2^2;

//宏定义传感器的具体端口

sbit sense_L=P1^3;

sbit sense_R=P1^6;

//宏定义金属传感器端口

sbit METAL=P1^1;

//宏定义 DELAY 函数中的一些变量

int Dtime1=20000;

int Dtime2=2000;

int i=0;

unsigned char SIGNAL(void); //传感器信号分析函数

void DELAY(void); //延时函数

void main()

{

int a;

MOTO1_INT1=1; //使车开始时运动

MOTO1_INT2=0;

MOTO1_ENA=1;

MOTO2_INT3=1;

MOTO2_INT4=0;

MOTO2_ENB=1;

while(1)

{

if(METAL==1) //有金属时车停止

DELAY();

else

{

a=SIGNAL();

switch(a)

{

case 1:input2=0x25;break; //前进

case 2:input2=0x24;break; //左转

case 3:input2=0x21;break; //右转

default:break;

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枫界易城

2014-12-08

感觉还可以，不过不是我想要的，，，，

chenmeihao

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