ABB 机器人与相机视觉通讯，主要包括：
1. socket 通讯建立及收发数据
2. 数据关键信息的提取
3. 提取信息与机器人位置 robtarget（或者工件坐标系下的 oframe）的转
化
一、socket 的创建
1）什么是 socket 通讯？
就是 TCP/IP 通讯，无协议，在微软环境下称为 socket
2）socket 通讯能干什么？
可以收发制定的数据，包括 string 字符串，byte 数组等
3）创建 socket 机器人需要什么选项？
机器人需要 616-1 PC-INTERFACE 选项
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