ABB机械臂与PC通讯（socket），_ABB机器人二次开发与应用 - CSDN文库

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1. MODULE sock

2. TASK PERS tooldata tool10:=[TRUE,[[-28.9267,-52.9172,-7.36568],[1,0,0,0]],[0.5

,[0,0,10],[1,0,0,0],0,0,0]];

3. TASK PERS tooldata tool11:=[TRUE,[[-0.000623311,-0.00175,0.00298229],[1,0,0,0]

],[0.5,[0,0,10],[1,0,0,0],0,0,0]];

4. VAR robtarget P10:=[[1000,0,500],[1,0,0,0],[-1,0,-1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E

9]];

5. VAR num posedata{5};

6. VAR bool ok;

7. VAR pos pos1;

8. VAR string PC_adress;

9. !192.168.125.5:="127.0.0.1";

10. VAR string IRC5_adress:="127.0.0.1";

11. CONST num pro_port:=8885;

12. VAR socketdev server_socket;

13. VAR socketdev client_socket;

14. VAR socketstatus status;

15. VAR num peek_value:=65;

16. VAR pose object;

17. !error

18. VAR string str_data;

19. VAR num retry_no:=0;

20.

21.

22. PROC main()

23.

24. intial;

25. MoveAbsJ [[0,0,0,0,30,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]\NoEOffs,v1000,z50,tool

0;

26. WHILE TRUE DO

27. str_data:="[0,1000,0,300,0]";

28. SocketSend client_socket\Data:=[2];

29. !??

30. Receivedata;

31. Moveit;

32. SocketSend client_socket\Data:=[1];

33. !??

34. Receivedata;

35. Moveit;

36. ENDWHILE

37. socketclose server_socket;

38. socketclose client_socket;

39. ENDPROC

40.

41. PROC Moveit()

42.

43. IF posedata{1}=3 OR posedata{1}=4 THEN

44. MoveJ P10,v1000,z50,tool0;

45. ELSE

46. MoveL Offs(P10,200,0,0),v1000,z50,tool0;

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评论5

weixin_40900784

2018-05-29

谢谢分享，非常棒

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