ABB机械臂与PC通过Socket通信实现数据交互

本文档主要介绍了如何在ABB机械臂与个人计算机（PC）之间实现基于socket通信。ABB机器人（如icr5型号）作为服务端，提供数据传输功能，而PC作为客户端进行连接和接收数据。以下是关键知识点的详细解析： 1. **模块与任务**： - `MODULEsock`可能是指一个包含socket通信处理逻辑的模块。 - `TASKPERStooldatatool10`和`TASKPERStooldatatool11`看起来是预定义的任务，它们包含了位置数据和参数，可能是发送到客户端的数据结构。 2. **变量声明**： - `VARrobtargetP10`存储目标位置和工具坐标，用于定位操作。 - `VARnumposedata`可能是一个数组，用于存放接收到的多个位置数据。 - `VARboolok`用于指示通信是否成功。 - `VARstringPC_adress`和`VARstringIRC5_adress`分别表示PC和机械臂的IP地址。 - `CONSTnumpro_port`定义了服务器监听的端口号。 - `VARsocketdevserver_socket`和`VARsocketdevclient_socket`分别为服务器和客户端的socket对象。 - `VARsocketstatusstatus`可能用于跟踪socket的状态。 3. **通信过程**： - 在`PROCmain()`中，程序初始化（`intial;`）并执行机械臂运动（`MoveAbsJ`）。 - `WHILE`循环表明通信过程是持续进行的，`str_data`被设置为要发送的数据结构。 - `SocketSendclient_socket`方法用于向客户端发送数据（`Data:=[2];`），这里的2可能代表特定的命令类型。 - 接下来，程序等待从客户端接收到数据，并根据接收到的信息调整机械臂的动作（`Moveit;`）。 - 发送确认信号后（`SocketSendclient_socket\Data:=[1];`），可能表示数据已成功接收或处理。 4. **异常处理**： - `VARerror`可能用于存储任何在通信过程中出现的错误信息。 - `VARstr_data`用来临时存储接收到的数据字符串。 - `VARnumretry_no`记录重试次数，如果通信失败可能会增加该值。 5. **注意事项**： - `!??:` 这个部分可能是一个疑问或者有待解释的代码片段，可能是对如何正确配置或解读数据的疑惑，或者是对接下来动作的控制。 6. **编程细节**： - 代码中使用了ABB RobotStudio的内置函数，如`MoveAbsJ`，以及自定义的socket通信函数`SocketSendclient_socket`和`Receivedata`，这些函数可能在RobotStudio帮助文档中有详细说明。 总结来说，本文档主要涉及的是利用ABB机械臂的socket接口与PC进行数据交换，包括了数据结构的定义、通信流程的设计以及可能遇到的异常处理。理解并熟练运用这些函数和变量有助于在实际项目中实现机械臂与PC的集成控制。