abb 机器人socket通讯server端的Rapid代码

以下是ABB机器人作为socket通讯的服务器端的Rapid代码示例：

! 定义全局变量
VAR
socketHandle : num
ipAddress : STRING := "192.168.1.100" ! 本机IP地址
port : num := 5000 ! 监听的端口号

! 创建并启动socket服务器
PROC startSocketServer()
socketHandle := SocketCreate() ! 创建socket

IF socketHandle >= 0 THEN
SocketBind(socketHandle, ipAddress, port) ! 绑定本机IP地址和端口号

IF SocketIsBound(socketHandle) THEN
SocketListen(socketHandle) ! 开始监听连接

IF SocketIsListening(socketHandle) THEN
Print("Socket服务器启动成功，等待连接...")
WaitForClientConnection()
ELSE
Print("Socket服务器启动失败")
ENDIF
ELSE
Print("Socket绑定失败")
ENDIF

SocketClose(socketHandle) ! 关闭socket连接
ELSE
Print("Socket创建失败")
ENDIF
ENDPROC

! 等待客户端连接
PROC WaitForClientConnection()
VAR clientHandle : num

clientHandle := SocketAccept(socketHandle) ! 接受客户端连接

IF clientHandle >= 0 THEN
Print("客户端连接成功")

! 在此处添加与客户端通信的代码

SocketClose(clientHandle) ! 关闭客户端连接
ELSE
Print("客户端连接失败")
ENDIF
ENDPROC

上述代码演示了ABB机器人作为socket服务器端的过程。首先，通过startSocketServer()过程创建并启动socket服务器。然后，通过SocketBind()函数将socket绑定到本机IP地址和端口号，并使用SocketListen()函数开始监听连接。在等待客户端连接时，通过SocketAccept()函数接受客户端连接，并在连接成功后进行与客户端的通信。最后，通过SocketClose()函数关闭socket连接。

请根据实际需求修改本机IP地址、监听的端口号，并在WaitForClientConnection()过程中添加与客户端通信的逻辑。