abb 机器人socket通讯的Rapid代码

以下是ABB机器人使用socket通讯的Rapid代码示例：

! 定义全局变量
VAR
socketHandle : num
ipAddress : STRING := "192.168.1.100" ! 目标设备的IP地址
port : num := 5000 ! 连接的端口号

! 创建并连接socket
PROC connectSocket()
socketHandle := SocketCreate() ! 创建socket

IF socketHandle >= 0 THEN
SocketConnect(socketHandle, ipAddress, port) ! 连接到目标设备

IF SocketIsConnected(socketHandle) THEN
Print("Socket连接成功")
ELSE
Print("Socket连接失败")
ENDIF
ELSE
Print("Socket创建失败")
ENDIF
ENDPROC

! 发送数据到目标设备
PROC sendData(data : STRING)
IF SocketIsConnected(socketHandle) THEN
SocketSendString(socketHandle, data) ! 发送字符串数据
Print("发送数据：" + data)
ELSE
Print("Socket未连接，无法发送数据")
ENDIF
ENDPROC

! 接收数据
PROC receiveData()
VAR receivedData : STRING

IF SocketIsConnected(socketHandle) THEN
receivedData := SocketReceiveString(socketHandle) ! 接收字符串数据

IF receivedData <> "" THEN
Print("接收到数据：" + receivedData)
ELSE
Print("未接收到数据")
ENDIF
ELSE
Print("Socket未连接，无法接收数据")
ENDIF
ENDPROC

! 关闭socket连接
PROC closeSocket()
IF SocketIsConnected(socketHandle) THEN
SocketClose(socketHandle) ! 关闭socket连接
Print("Socket连接已关闭")
ELSE
Print("Socket未连接")
ENDIF
ENDPROC

上述代码演示了ABB机器人使用socket进行通信的过程。首先，通过connectSocket()过程创建并连接socket。然后，使用sendData()过程发送数据到目标设备，接收数据则使用receiveData()过程。最后，通过closeSocket()过程关闭socket连接。

请根据实际需求修改IP地址、端口号，并在sendData()和receiveData()过程中添加相应的数据发送和接收逻辑。