1.1 梯形加减速算法原理分析
梯形加减速实现方法比较简单，所以广泛应用中工业控制中。接下来，我们
以参考《AVR446_Linear speed control of stepper motor.pdf》（附件 3）内容，介
绍实现梯形加减速控制方法，并在下一小节实现算法编程。
介绍梯形加减速算法之前需要大家可以先回顾之前步进电机章节，对步进电
机基本控制有个大概的了解。
1. 步进电机基础方程
如果要步进电机以恒定的速度旋转，我们就需要以固定的频率发送脉冲， 我
们通过控制器的定时器功能来实现脉冲的发送，如图 错误!文档中没有指定样式的
文字。-1 所示，
为脉冲发送的起始时刻，
为发送第二个脉冲的时刻，
为发送
第三个脉冲的时刻。
与
之间的时间间隔（时间延时）为
，其中
为
定时器在
与
这段时间的定时器计数值，
为定时器的计数周期。
与
之前的
时间间隔为
，其中
1
为定时器在
与
这段时间的计数值，
为定时器的
计数周期。比如说我们在程序中配置定时器预分频器为 199，那定时器时钟频率
为
，那么周期
值就是
，就是以
为基本单位的一个完整
步进脉冲的定时器计数值。我们是让配置定时器通道为翻转输出，比如当定时器
计数到 num 值时发生翻转，翻转 2 次得到一个完整脉冲，即总计数值为 2*num。
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