CAN总线标识符过滤器难点解析_can过滤器 - CSDN文库

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CAN总线标识符过滤器难点解析总线标识符过滤器难点解析

CAN总线是目前应用非常多的一种总线，在汽车电子，航空航天中应用广泛，今天和大家共同学习CAN总线标

识符过滤器的使用。

CAN总线是目前应用非常多的一种总线，在汽车电子，航空航天中应用广泛，博主用的是战舰的STM32开发板。CAN的介绍

和功能特点就不讲了，书本上网上都有，请大家在阅读本文前了解CAN总线协议的特点和功能。今天博主将和大家共同学习

CAN总线标识符过滤器的使用（非常重要！）

请认真读这段话（来自STM32中文参考手册）：在CAN协议里，报文的标识符不代表节点的地址，而是跟报文的内容相关

的。因此，发送者以广播的形式把报文发送给所有的接受者。节点在接收报文时，根据标识符的值，决定软件是否需要该报

文；如果需要，就拷贝到SRAM里；如果不需要，报文就丢弃，且无需软件的干预。在，STM32F103ZET6这款芯片

中，bxCAN控制器为应用程序提供了14个位宽可变的，可配置的过滤器组（13~0），以便只接受那些软件需要的报文。硬件

过滤的做法节省了CPU的开销，否则就必须由软件过滤从而占用一定的CPU开销。每个过滤器组x由2个32位寄存

器，CAN_FxR0和CAN_FxR1组成。

有些读者看了之后觉得，报文，标识符，过滤器，他们是什么？他们有什么联系？有这些问题说明你就要懂了。。别急，听我

慢慢道来~~~

过滤器：过滤器在接收时使用，在发送时不需配置过滤器！过滤器会根据标识符而决定节点要不要发送者发过来的报文。通俗

一点：是我想要的，我就要；不是我想要的，我就不要。

报文：报文（MESSAGE）是网络中交换与传输的数据单元，即站点一次性要发送的数据块。报文包含了将要发送的完整的数

据信息，期长短不一致，长度不限且可变。注意（这里才是重点！）：报文也是网络传输的单位，传输过程中会不断的封装成

分组，包，帧来传输，封装的方式就是加一些信息段，那些就是报文头以一定格式组织起来的数据。

这里补充一点：CAN总线上的报文传输由4个不同的帧类型表示和控制。1、数据帧 2、远程帧 3、错误帧 4、过载帧。接着看

下文：

在报文传输时，不同帧有不同的而传输结构（例如数据帧有7个段构成，帧起始，仲裁段，控制端，数据段，CRC段，ACK

段，帧结束），只有严格按照该帧的结构进行帧的传输，才能被节点正确的接收和发送。另外，在数据帧和遥控帧有标准格

式和扩展格式两种格式，标准格式有11位的标识符，扩展格式有29位的标识符。如下图：

标识符：标识符主要包括如下，也可以理解为仅包含ID号，但是在这里下面这些都是要包含的：

1个32位过滤器，包括：STDID[10：0]、EXTID[17:0]、IDE和RTR位 2个16位过滤器，包括：STDID[10：0]、IDE、RTR和

EXTID[17:15]位

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