1 单级倒立摆的数学模型的建立：
小车由电机通过同步带驱动在滑杆上来回运动，保持摆杆平衡。电机编码
器和角编码器向运动卡反馈小车和摆杆位置（线位移和角位移）。导轨截面成
H 型，小车在轨道上可以自由滑动，其在轨道上的有效运行长度为 1 米。轨道
两端装有电气限位开关，以防止因意外失控而撞坏机构。
图 1 单级倒立摆系统数学模型
倒立摆系统的模型参数如下[]：
M 小车质量 1.096Kg；
m 摆杆质量 0.109Kg
b 小车摩擦系数 0.1N/m /sec
I 摆杆质量 0.0034kg*m*m
摆杆转动轴心到杆质心的长度 0.25m
T 采样频率 0.005s
下面 N 和 P 为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分量。
分析小车水平方向所受的合力，可得到方程为：
(1)
由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等式：
（2）
把这个等式代入（1）式中，得到系统的第一个运动方程：
（3）
为了推出系统的第二个运动方程，对摆杆垂直方向的合力进行分析，得到下面
的方程：
（4）
weixin_39840387
- 粉丝: 784
- 资源: 3万+
我的内容管理
收起
- 我的资源
快来上传第一个资源
我的收益 登录查看自己的收益
我的积分
登录查看自己的积分
我的C币
登录后查看C币余额
我的收藏 
我的下载 
下载帮助
会员权益专享
最新资源
- zigbee-cluster-library-specification
- JSBSim Reference Manual
- c++校园超市商品信息管理系统课程设计说明书(含源代码) (2).pdf
- 建筑供配电系统相关课件.pptx
- 企业管理规章制度及管理模式.doc
- vb打开摄像头.doc
- 云计算-可信计算中认证协议改进方案.pdf
- [详细完整版]单片机编程4.ppt
- c语言常用算法.pdf
- c++经典程序代码大全.pdf
- 单片机数字时钟资料.doc
- 11项目管理前沿1.0.pptx
- 基于ssm的“魅力”繁峙宣传网站的设计与实现论文.doc
- 智慧交通综合解决方案.pptx
- 建筑防潮设计-PowerPointPresentati.pptx
- SPC统计过程控制程序.pptx
资源上传下载、课程学习等过程中有任何疑问或建议，欢迎提出宝贵意见哦~我们会及时处理！
点击此处反馈
