Canopen控制伺服驱动中文资料（使用者手册）_csdn

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伺服

CANopen

使用手册

(版本号：V1.04)

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使用手册

—— 目录 ——

第 1 章概述 .................................................................................................................................................................. 3

1.1 CAN 主要相关文档 ................................................................................................................................................ 3

1.2 本手册使用的术语和缩语 .................................................................................................................................... 3

1.3 CANopen 概述 ......................................................................................................................................................... 4

第 2 章接线和连接 ........................................................................................................................................................ 5

第 3 章 CANopen 通讯 .................................................................................................................................................. 6

3.1 CAN 标识符分配表 ................................................................................................................................................. 7

3.2 服务数据对象 SDO ................................................................................................................................................. 8

3.3 过程数据对象 PDO ............................................................................................................................................... 11

3.4 SYNC 报文 ............................................................................................................................................................. 19

3.5 Emergency 报文 ................................................................................................................................................... 20

3.6 HEARTBEAT 报文 ................................................................................................................................................... 23

3.7 网络管理（NMT） ................................................................................................................................................. 24

第 4 章单位换算单元(Factor Group) ........................................................................................................................ 26

4.1 单位换算相关参数 .............................................................................................................................................. 27

4.2 Position factor ................................................................................................................................................ 27

4.3 Velocity factor ................................................................................................................................................ 29

4.4 Acceleration factor ........................................................................................................................................ 30

第 5 章位置控制功能 .................................................................................................................................................. 31

第 6 章设备控制 .......................................................................................................................................................... 35

6.1 控制状态机 .......................................................................................................................................................... 35

6.2 设备控制相关参数 .............................................................................................................................................. 37

6.2.1 Controlword

................................................................................................................................................ 38

6.2.2 Statusword

.................................................................................................................................................. 39

6.2.3 Shutdown_option_code

.............................................................................................................................. 40

6.2.4 Disable_operation_option_code

............................................................................................................ 41

6.2.5 Quick_stop_option_code

.......................................................................................................................... 41

6.2.6 Halt_option_code

...................................................................................................................................... 42

6.2.7 Fault_reaction_option_code

.................................................................................................................. 42

第 7 章控制模式 .......................................................................................................................................................... 43

7.1 控制模式相关参数 .............................................................................................................................................. 43

7.1.1 Modes_of_operation

.................................................................................................................................. 43

7.1.2 Modes_of_operation_display

.................................................................................................................. 44

7.2 回零模式（HOMING MODE） ................................................................................................................................ 44

7.2.1 回零模式的控制字

...................................................................................................................................... 44

7.2.2 回零模式的状态字

...................................................................................................................................... 45

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7.2.3 回零模式相关参数

...................................................................................................................................... 46

7.2.4 回零方法

...................................................................................................................................................... 48

7.3 速度控制模式（PROFILE VELOCITY MODE）....................................................................................................... 1

7.3.1 速度模式的控制字

......................................................................................................................................... 1

7.3.2 速度模式的状态字

........................................................................................................................................ 1

7.3.3 速度控制模式相关参数

................................................................................................................................ 1

7.4 位置控制模式（PROFILE POSITION MODE）....................................................................................................... 5

7.4.1 位置模式的控制字

........................................................................................................................................ 5

7.4.2 位置模式的状态字

........................................................................................................................................ 5

7.4.3 位置控制相关参数

........................................................................................................................................ 6

7.4.4 功能描述

........................................................................................................................................................ 1

7.5 位置插补控制模式（INTERPLATION POSITION MODE） ..................................................................................... 3

7.5.1 位置插补模式的控制字

................................................................................................................................ 3

7.5.2 位置插补模式的状态字

................................................................................................................................ 3

7.5.3 位置插补控制相关参数

................................................................................................................................ 4

7.5.4 功能描述

........................................................................................................................................................ 6

第 8 章 CAN 通讯相关参数控制模式 ........................................................................................................................... 7

第 9 章 CANopen 通讯例程........................................................................................................................................... 8

9.1 SDO 操作 ............................................................................................................................................................ 8

9.2 PDO 配置 ............................................................................................................................................................ 8

9.3 位置控制例子（Profile Positon Mode） .................................................................................................... 9

9.4 位置插补控制（Interplate Position Mode） .......................................................................................... 10

9.5 回零 ................................................................................................................................................................. 11

第 10 章其他功能 ........................................................................................................................................................ 12

10.1 总线输入 ..................................................................................................................................................... 12

10.2 占位对象 ..................................................................................................................................................... 13

附录对象字典表 .......................................................................................................................................................... 14