PROFIBUS-DP协议下的立体库监控机与堆垛机通讯详解

在自动化立体仓库(WCS)的管理系统中，监控机与堆垛机之间的通讯起着关键作用，它们之间采用的是PROFIBUS-DP协议进行通信。这是一种工业现场总线标准，适用于实时数据传输，确保高效、可靠的信息交换。 PROFIBUS-DP协议采用ASCⅡ编码，信息电报以定长30字节的形式传输，波特率设置为1.5兆比特每秒，总线地址分配遵循堆垛机的顺序，如1号堆垛机对应地址2，以此类推，直到2X。这种设计保证了每个堆垛机都有唯一的通信标识。 信息电报中包含各种与任务相关的指令，如入出库请求、完成信号等，这些电报至关重要，因为它们确保系统的连续性和稳定性。即使在应用程序意外中断（如退出、断电或关闭）的情况下，双方都需确保不丢弃这些电报，以防止系统在恢复时出现混乱。 监控机和堆垛机之间的数据传输机制遵循严格的协议规则。例如，监控机发送的电报存储在DB4的B2-B31区域，而堆垛机的响应则放在DB5，B31位用来标志电报状态，0表示已接收，1表示未接收。发送方只有在确认接收方已取走前一个电报后，才能发送下一个，而接收方在接收新电报后要及时清空接收区。 电报定制包括多种类型，如联机申请、入库、出库、召回、倒库等操作命令，以及相应的确认和完成信号。这些电报通过特定的方向指示（监控机向堆垛机发送用↓，堆垛机回应用↑），双方都能主动发起联机请求，但联机电报需要相互应答。监控机发起联机时发送L电报，等待堆垛机的A电报响应确认。 监控机与堆垛机的通讯协议是立体仓库系统高效运行的基石，它确保了任务的精确执行和系统的稳定性，任何异常情况下的电报处理机制都是为了保障整个系统的无缝衔接和故障恢复能力。