STM32
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STM32
STM32 CAN
CAN
CAN
CAN 发送和接收过滤原理
通过对 CANBUS 协议的理解 ， 我们知道 ： CAN 总线上的节点接收或发送数据都是以帧为单
位的 ！ ！ ！ CAN 协议规定了好几种帧类型，但是对于我们应用来说，只有数据帧和远程帧可
以通过软件编程来控制 。 （ 其他几种帧都是由 CAN 控制器硬件实现的 ， 我们想管也管不了 ）
。
而数据帧和远程帧最大的区别在于 ： 远程帧没有数据域 。 数据帧分为标准数据帧和扩展数据
帧，它们之间最大的区别在于：标识符 (ID) 长度不同（标准帧为 11 位，扩展帧为 29 位 ） 。
为了能更好地理解下面的内容，让我们先来回忆一下标准数据帧是什么样子的：
我们首先来看发送：
前面已经强调了 CAN 总线上的节点接收或者发送数据都是以帧为单位。假如我们要发送一个字节的
数据 ： 0x5A, 是不是像串口发送数据那样 ， 直接把 0x5A 写入发送缓冲寄存器 ， 然后发送就可以了呢？
NO ！ 刚才已经强调了 ， CA N 总线上的数据都是以帧为单位的 ！ ！ ！ 我们必须按照帧的格式填充它 ！ TNND
，
这么复杂？没关系 ， ST 库函数已经提供了一个结构 ， 我们只需要填充该结构就可以了 。 我们来看一下
这个结构的样子：
typedef struct
{
uint32_t StdId; // 标准帧 ID ，如果您要发送扩展帧。可以不管它
uint32_t ExtId; // 扩展帧 ID ，如果您要发送标准帧。可以不管它
uint8_t IDE; // 您是想发送标准帧还是扩展帧？
uint8_t RTR; // 您是想发送数据帧还是远程帧？
uint8_t DLC; // 您想发送数据的长度。
uint8_t Data[8]; // 您想要发送的数据。
} CanTxMsg;
StdId
StdId
StdId
StdId
StdId 用来设定标准标识符。它的取值范围为 0 到 0x7FF 。
ExtId
ExtId
ExtId
ExtId
ExtId 用来设定扩展标识符。它的取值范围为 0 到 0x 1FFF FFFF 。
IDE
IDE
IDE
IDE
IDE 用来设定消息标识符的类型 。
IDE
IDE
IDE
IDE 值
IDE
IDE
IDE
IDE
描述
CAN_Id_Standard
使用标准标识符
CAN_Id_Extended
使用扩展标识符
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