STM32CAN详解_f103配置500kcan - CSDN文库

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CAN 发送和接收过滤原理

通过对 CANBUS 协议的理解，我们知道： CAN 总线上的节点接收或发送数据都是以帧为单

位的！！！ CAN 协议规定了好几种帧类型，但是对于我们应用来说，只有数据帧和远程帧可

以通过软件编程来控制。（其他几种帧都是由 CAN 控制器硬件实现的，我们想管也管不了）

。

而数据帧和远程帧最大的区别在于：远程帧没有数据域。数据帧分为标准数据帧和扩展数据

帧，它们之间最大的区别在于：标识符 (ID) 长度不同（标准帧为 11 位，扩展帧为 29 位）。

为了能更好地理解下面的内容，让我们先来回忆一下标准数据帧是什么样子的：

我们首先来看发送：

前面已经强调了 CAN 总线上的节点接收或者发送数据都是以帧为单位。假如我们要发送一个字节的

数据： 0x5A, 是不是像串口发送数据那样，直接把 0x5A 写入发送缓冲寄存器，然后发送就可以了呢？

NO ！刚才已经强调了， CA N 总线上的数据都是以帧为单位的！！！我们必须按照帧的格式填充它！ TNND

，

这么复杂？没关系， ST 库函数已经提供了一个结构，我们只需要填充该结构就可以了。我们来看一下

这个结构的样子：

typedef struct

{

uint32_t StdId; // 标准帧 ID ，如果您要发送扩展帧。可以不管它

uint32_t ExtId; // 扩展帧 ID ，如果您要发送标准帧。可以不管它

uint8_t IDE; // 您是想发送标准帧还是扩展帧？

uint8_t RTR; // 您是想发送数据帧还是远程帧？

uint8_t DLC; // 您想发送数据的长度。

uint8_t Data[8]; // 您想要发送的数据。

} CanTxMsg;

StdId

StdId

StdId

StdId

StdId 用来设定标准标识符。它的取值范围为 0 到 0x7FF 。

ExtId

ExtId

ExtId

ExtId

ExtId 用来设定扩展标识符。它的取值范围为 0 到 0x 1FFF FFFF 。

IDE

IDE

IDE

IDE

IDE 用来设定消息标识符的类型。

IDE

IDE

IDE

IDE 值

IDE

IDE

IDE

IDE

描述

CAN_Id_Standard

使用标准标识符

CAN_Id_Extended

使用扩展标识符

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