台达伺服A2系列使用手册_台达a2伺服说明书

台达伺服A2

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October, 2015 i

第一章产品介绍 ..................................................................................................... 1-1

1.1 通讯规格 ...................................................................................................... 1-1

1.2 伺服驱动器各部名称 .................................................................................... 1-3

1.3 LED 指示灯 .................................................................................................. 1-4

1.4 驱动器连接说明 ............................................................................................ 1-6

1.5 接线 ............................................................................................................. 1-7

1.5.1 CN1 I / O 信号说明 ................................................................................. 1-8

1.5.2 CN2 端子座 ............................................................................................ 1-9

1.5.3 CN5 位置反馈信号接头(全闭环) ............................................................. 1-10

1.5.4 CN6 EtherCAT 通信端口 ........................................................................ 1-11

1.5.5 CN7 扩充 DI ........................................................................................... 1-12

1.5.6 CN-STO.................................................................................................. 1-13

1.5.7 使用 Safety Relay 触发 STO 功能 .......................................................... 1-14

1.5.8 不使用 STO 功能 .................................................................................... 1-14

1.6 规格 ............................................................................................................. 1-15

1.6.1 220 V 系列 .............................................................................................. 1-15

1.6.2 400 V 系列 .............................................................................................. 1-17

第二章系统设定 ..................................................................................................... 2-1

2.1 EtherCAT 模式的参数设定 ........................................................................... 2-1

2.2 TwinCAT 设定 .............................................................................................. 2-3

ASDA A2-E 目录

ii October, 2015

2.3 同步模式设定 ............................................................................................... 2-11

2.3.1 伺服驱动器同步模式 ............................................................................... 2-11

2.3.2 同步模式选择 .......................................................................................... 2-12

2.3.3 同步频率设定 .......................................................................................... 2-12

2.4 PDO 映射 ..................................................................................................... 2-14

2.4.1 预设的 PDO 映射 .................................................................................... 2-14

2.4.2 重新定义 PDO 映射 ................................................................................ 2-15

2.4.3 使用 TwinCAT ........................................................................................ 2-16

第三章 EtherCAT 通讯功能 ................................................................................... 3-1

3.1 状态切换操作 ............................................................................................... 3-2

第四章 EtherCAT 疑难解答 ................................................................................... 4-1

第五章 CANopen 操作模式 ................................................................................... 5-1

5.1 位置控制模式(Profile Position Mode) ........................................................... 5-1

5.1.1 说明 ........................................................................................................ 5-1

5.1.2 操作步骤 ................................................................................................. 5-1

5.1.3 进阶设定 ................................................................................................. 5-1

5.1.4 相关对象列表 .......................................................................................... 5-3

5.2 位置补间模式 (Interpolation Position Mode) ................................................ 5-4

5.2.1 说明 ........................................................................................................ 5-4

5.2.2 操作步骤 ................................................................................................. 5-4

5.2.3 相关对象列表 .......................................................................................... 5-5

5.3 周期同步位置模式(Cyclic Synchronous Position Mode) ............................... 5-5

目录 ASDA A2-E

October, 2015 iii

5.3.1 说明 ........................................................................................................ 5-5

5.3.2 CSP 模式功能 ......................................................................................... 5-6

5.3.3 操作步骤 ................................................................................................. 5-6

5.3.4 相关对象列表 .......................................................................................... 5-7

5.4 原点回归模式(Homing Mode) ....................................................................... 5-8

5.4.1 说明 ........................................................................................................ 5-8

5.4.2 操作步骤 ................................................................................................. 5-8

5.4.3 相关对象列表 .......................................................................................... 5-8

5.5 速度控制模式(Profile Velocity Mode) ........................................................... 5-9

5.5.1 说明 ........................................................................................................ 5-9

5.5.2 操作步骤 ................................................................................................. 5-9

5.5.3 进阶设定 ................................................................................................. 5-9

5.5.4 相关对象列表 .......................................................................................... 5-10

5.6 周期同步速度模式(Cyclic Synchronous Velocity Mode) ............................... 5-11

5.6.1 说明 ........................................................................................................ 5-11

5.6.2 CSV 模式的功能 ..................................................................................... 5-11

5.6.3 操作步骤 ................................................................................................. 5-11

5.6.4 相关对象列表 .......................................................................................... 5-12

5.7 扭矩控制模式(Profile Torque Mode) ............................................................ 5-13

5.7.1 说明 ........................................................................................................ 5-13

5.7.2 操作步骤 ................................................................................................. 5-13

5.7.3 进阶设定 ................................................................................................. 5-13

5.7.4 相关对象列表 .......................................................................................... 5-14

5.8 周期同步扭矩模式(Cyclic Synchronous Torque Mode) ................................ 5-15

5.8.1 说明 ........................................................................................................ 5-15

ASDA A2-E 目录

iv October, 2015

5.8.2 CST 模式的功能 ..................................................................................... 5-15

5.8.3 操作步骤 ................................................................................................. 5-15

5.8.4 相关对象列表 .......................................................................................... 5-16

5.9 极限位置处置步骤 ........................................................................................ 5-17

5.9.1 说明 ........................................................................................................ 5-17

5.9.2 操作步骤 ................................................................................................. 5-17

5.10 位置抓取功能(Touch Probe Function) .......................................................... 5-18

5.10.1 说明 ........................................................................................................ 5-18

5.10.2 位置抓取功能(Touch Probe Function) .................................................... 5-18

5.10.3 位置抓取状态(Touch Probe Status) ........................................................ 5-18

5.10.4 相关对象列表 .......................................................................................... 5-19

第六章对象字典 ..................................................................................................... 6-1

6.1 对象说明 ...................................................................................................... 6-1

6.1.1 对象型态 ................................................................................................. 6-1

6.1.2 数据型态 ................................................................................................. 6-1

6.2 1000

物件群组一览表 .................................................................................. 6-1

6.3 6000

物件群组一览表 .................................................................................. 6-2

6.4 对象数据 ...................................................................................................... 6-4

第七章安全功能 (Safe Torque Off, STO) ............................................................. 7-1

7.1 端子座说明 ................................................................................................... 7-1

7.1.1 功能安全规格与公证证书 ......................................................................... 7-3

7.2 STO 安全规格 .............................................................................................. 7-3

7.3 STO 功能的相关参数说明 ............................................................................ 7-5

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