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zhangs
January 18, 2018
目目目录录录
1 三三三个个个线线线程程程 1
嬱嬮嬱 跟踪线程 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬲
嬱嬮嬲 局部地图优化线程 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬲
嬱嬮嬳 闭环控制线程 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬲
2 Mappoints, KeyFrames, and their Selection 2
嬲嬮嬱 孭孡孰孰孯孩孮孴存储结构 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬲
嬲嬮嬲 关键帧的存储结构 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬲
3 共共共视视视图图图(Covisibility) 和和和Essential Graph 2
4 基基基于于于词词词袋袋袋的的的位位位置置置识识识别别别(Bags of Words Place Recognition) 3
5 自自自动动动化化化初初初始始始地地地图图图 3
6 跟跟跟踪踪踪 4
嬶嬮嬱 孏孒孂特征点的提取 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬴
嬶嬮嬲 使用上一帧的位姿作为当前帧的初始化位姿估计 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬴
嬶嬮嬳 通过全局重地位初始化位姿估计 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬴
嬶嬮嬴 跟踪局部地图 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬴
嬶嬮嬵 选择新的关键帧 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬵
7 局局局部部部地地地图图图 5
嬷嬮嬱 插入关键帧 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬵
嬷嬮嬲 最近关键帧的点云的剔除 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬵
嬷嬮嬳 新的点云的创建 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬵
嬷嬮嬴 局部优化 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬵
嬷嬮嬵 局部关键帧的剔除 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬵
8 闭闭闭环环环控控控制制制 6
嬸嬮嬱 候选闭环检测 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬶
嬸嬮嬲 计算相似变换 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬶
嬸嬮嬳 闭环融合 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬶
嬸嬮嬴 孅孳孳孥孮孴孩孡孬 孇孲孡孰孨 孏孰孴孩孭孩孺孡孴孩孯孮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬶
9 附附附录录录 6
嬹嬮嬱 孂孵孮孤孬孥 孁孤孪孵孳孴孭孥孮孴 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬶
嬹嬮嬲 相似变换约束孓孩孭嬨嬳嬩上的位姿图嬨子孯孳孥 孧孲孡孰孨嬩优化 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬮 嬷
1 三三三个个个线线线程程程
我们的系统主要涉及到三个并行处理的线程：跟踪线程， 局部地图优化线程，闭环控制线程嬻 所有的优化部分都
是基于孧嬲孯的孌孍嬨孌孥孶孥孮孢孥孲孧嬭孍孡孲孱孵孡孲孤孴 孡孬孧孯孲孩孴孨孭嬩 算法完成。
嬱
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