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Galil运动控制卡手册
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更新于2023-06-25
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学习运动控制卡的好东西~Galil Motion Control 是世界公认的运动那个控制先驱与领航者,永不止息的从事创新,以先进而稳定的精密控制,简便的使用方式,坚实的技术支持与最佳的成本效益等四大特色,稳居运动控制领域的翘楚地位。
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DMC-B140
Manual Rev. 1.0
2
目 录
第一章 简介 ..................................................................................................................................3
一、介绍 ..................................................................................................................................3
二、推荐 DMC-B140 ..............................................................................................................3
三、DMC-B140 简介 ..............................................................................................................3
第二章 快速入门 ..........................................................................................................................6
一、所需的元件 ......................................................................................................................6
二、安装 ..................................................................................................................................6
三、使用软件 ..........................................................................................................................7
第三章 硬件连接 ..........................................................................................................................8
一、极限开关 ..........................................................................................................................8
二、原点开关 ..........................................................................................................................8
三、急停输入 ..........................................................................................................................8
四、一般输入 ..........................................................................................................................8
五、TTL 输出 ..........................................................................................................................8
第四章 连线 ..................................................................................................................................9
前言:.......................................................................................................................................9
一、速度资讯说明:...............................................................................................................9
二、软件工具 ..........................................................................................................................9
第五章 指令使用入门 ................................................................................................................10
一、
基本指令 ........................................................................................................................10
二、ASCII 指令 .....................................................................................................................10
三、回传指令错误信息.........................................................................................................11
四、查询键入控制器应答指令.............................................................................................11
五、操作数(Operands) .....................................................................................................12
第六章 程序示例 ........................................................................................................................13
实例一 梯形速度曲线位移...................................................................................................13
实例二 多轴运动...................................................................................................................13
实例三 独立运动...................................................................................................................13
实例四 位置及误差查询.......................................................................................................14
实例五 绝对位移...................................................................................................................14
实例六 速度控制...................................................................................................................14
实例七 程序循环...................................................................................................................15
实例八 带有条件启动的运动程序.......................................................................................15
实例九 控制变量...................................................................................................................16
实例十 直线插补...................................................................................................................16
实例十一 圆弧插补...............................................................................................................17
附录 18
DMC-B140 参数说明 ............................................................................................................18
DMC-B140 数据记录(QR/DR)格式: ............................................................................19
DMC-B140
连接口 ................................................................................................................20
DMC-B140 尺寸图 ................................................................................................................25
3
第一章 简介
一、 介绍
Galil Motion Control 于 1983 年创立于美国硅谷,推出世界第一套基于 micro processor 的运动控制器,
迄今已有 30 万套安装于世界各个角落,为各种精密机械及仪器,提供高精度的电机控制与完美的运动模
式。
Galil Motion Control 是世界公认的运动那个控制先驱与领航者,永不止息的从事创新,以先进而稳定
的精密控制,简便的使用方式,坚实的技术支持与最佳的成本效益等四大特色,稳居运动控制领域的翘楚
地位。
Galil Motion Control 的创办人兼总裁 Dr. Jacob Tal 是众所周知的学者与教授,发表文章逾一百余篇,
著名的专业书籍《Motion Control by Microprocessors》,《Motion Control Applications》以及《Step-by-Step
Design of Motion Control Systems》,均常被人广泛引用。在实务上,Dr. Tal 四十年来,以独到而领先的见
解,为无数公司解决了运动控制上的难题。
二、 推荐 DMCB140
DMC-B140 为经济型以太网独立控制器,提供高速以太网通讯的全部优势,完整保留了 Galil 所有运
动特性,可以使用 Galil 的编程语言进行编程。DMC-B140 仅移除了模拟量控制及一些很少使用的功能,
如双编码器反馈等,可用来控制步进电机及伺服电机(位置模式)。DMC-B140 是一款精心设计,品质精
良的产品,简单易用且价格低廉,是首选的独立型运动控制器。
三、 DMCB140 简介
DMC-B140 是 GALIL 经济型四轴独立控制器,和早期型号相比,该控制器提供了强大功能,具有更
高的通信速度、非易失性存储器、更高的编码器反馈速度。
每个 DMC-B140 提供两个通信通道(最高波特率 115.2K 的 RS-232 和 10/100M 以太网),并提供 4M
Flash EEPROM 存储器,用于存储应用程序、参数、用户变量和数组。
特点:
(一) 快速的沟通方式
1. 10/100M 以太网口
2. 最高波特率 115.2K 的 RS-232 串口通讯
3. 双位元或 ASCII 沟通模式
(二) 强大的控制功能
1. 控制 1-4 轴
2. 编码器反馈频率:12MHz
3. 步进指令:3MHz(脉冲及方向)
(三) 先进的运动模式
1. 4 组独立的多任务程序
2. 运动模式:速度控制,点对点定位,线性及圆弧插补,电子齿轮及电子凸轮,连续路径运动,原
点复归
4
(四) 无以伦比的运动特性
1. 速度/加速度立即控制功能,提供最佳的运动精度
2. 可设置的速度/加速度曲线,并具有速度平稳工功能,以消除加速度的陡变(急冲度)
3. 可处理无限多组直线及圆弧插补
4. 可执行双曲面及球面等连续路径运动
5. 每次运动可执行 2Giga 个分辨率的位移
6. 各轴高速定位
(五) 卓越的硬件配备
1. 可自由使用 8 个输入点及 4 个可编程输出点
2. 编码器输入口 A+、A-、B+、B-、I+、I-(±12V 或 TTL)
3. 前进及后退极限(TTL)、原点(TTL)、高速位置捕捉输入点
4. 步进电机脉冲与方向控制、驱动器使能输出、错误信号输出
(六) 最佳的程序开发环境
1. 非易失程序存储器
2. EEPROM 固件更新及存储程序,参数,阵列
3.
可程序事件驱动
4. 可执行 PLC 工作的 I/O 功能及计数器
5. 程序编写容易,软件支持丰富,可快速开发并修改应用程序
6. 容错处理功能:可编程软件极限,错误时自动停机,驱动器使能,自定错误处理子程序,看门狗
定时器
7. 提供定位、速度、错误及输入的状态报告
8. 电源启动自动执行程序
规格:
(一) 卓越性能
1. 执行容量:连续路径模式,全轨迹运算,每秒可执行 500 次移动
2. 定位精度:±1 个脉冲
3. 速度精度:十万分之三以下
4. 同步控制:
1) 同卡各轴完美的同步运动
2) 各卡之间信号同步
(二) 参数值的范围
1. 位移范围:±2,147,483,647counts/move;自动更新;在速度控制及向量模式下,行程无限
2. 速度范围:最高达 12,000,000counts/sec
3. 加/减速度 1,024 to 1,073,740,800
4. 电子齿轮齿轮比:±127.9999
5. 步进电机控制模式:全步进,半步进,微步进
6. 步进脉冲频率:3,000,000pulses/sec
7. 容量
z 变量个数:126
z 数组大小:可设定 6 个数组,共计 800 个数组元素
z 程序容量:450 行×40 字
(三) 输入/输出
1. 反馈:
z A/B 相及参考点
z 单向或差动
5
z 可设置为 A/B 相四倍频或脉冲/方向模式
2. 通用输入:8 点输入
3. 通用输出:4 点输出
4. 各轴专用输入点:缓冲前进及后退极限,高速位置捕捉,返回原点
5. 各轴专用输出点:脉冲与方向,驱动器使能
6. 轴数:1~4 轴
(四) 通讯接口
最高波特率 115.2K 的 RS-232 串口及 10/100M 以太网口
(五) 操作系统
可用于所有操作系统
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